基于时间最优的工业机器人关节空间轨迹规划

以六自由度工业机器人为研究对象,为解决运行轨迹不平滑而导致机械冲击,提高机器人的运行效率和平衡性,提出一种基于二次抛物线加速度连续的关节空间时间最优轨迹规划算法。首先,基于匀加速-匀减速运行方式,根据电机最大速度和最大加速度参数,推导出运行位移、速度和加速度以及最小运行时间的计算公式;其次,基于梯形运行方式,引入速度同步系数和加速度同步系数两个参数,用来解决各关节运行同步的问题;然后,基于二次抛物线运行方式,推算出位移、速度和加速度关于时间的表达式,并给出算法设计流程图;最后,使用MALAB进行算法仿真验证。结果表明,该算法保证了加速度、速度和位移的连续,实现各关节同步运行和时间最优,确保机器人平滑高效地运行。