| 单自由度磁悬浮微动机器人的智能控制 |
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| 引用本文： | 张铁,邵明,颜波.单自由度磁悬浮微动机器人的智能控制[J].机器人,2003,25(6):501-504. |
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| 作者姓名： | 张铁 邵明 颜波 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机电工程系,广东,广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (60 2 0 50 0 9)，广东省自然科学基金 (0 0 0 4 78) |
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| 摘 要： | 提出了一种利用磁力作为机器人运动驱动的新型微动机器人，研究了单自由度微动机器人的工作原理，研究了微动机器人的控制系统，系统包括分析了位移传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/D和D/A转换卡等．提出了一种双CMAC的智能控制方式，并用C++和Matlab语言编写了控制程序，经过实验证明所研制的系统能够满足机器人的运动控制要求．
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| 关 键 词： | 磁悬浮 微动机器人 神经网络控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)06-0501-04 |
| 修稿时间： | 2003年3月20日 |
INTELLIGENT CONTROL FOR MAGNETIC LEVITATION SINGLE FREEDOM MICRO-MANIPULATOR |
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| ZHANG Tie,SHAO Ming,YAN Bo.INTELLIGENT CONTROL FOR MAGNETIC LEVITATION SINGLE FREEDOM MICRO-MANIPULATOR[J].Robot,2003,25(6):501-504. |
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| Authors: | ZHANG Tie SHAO Ming YAN Bo |
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| Abstract: | This paper presents a new type of micro manipulator driven by magnetic force. The principle of a single freedom micro manipulator is introduced. The control system of the micro manipulator is researched, which consists of displacement sensor, electro magnet, driver circuit, A/D and D/A cards. Intelligent control method of dual CMAC is put forword.The control program is compiled with C and Matlab language. The experiment result indicates that the system can meet the control requirement for the maqnipulator movement. |
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| Keywords: | magnetic levitation micro manipulator neural network control |
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