基于MDH模型的工业机器人标定算法与实验研究 |
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引用本文: | 戚祯祥,叶超强,吴建华,熊振华.基于MDH模型的工业机器人标定算法与实验研究[J].制造业自动化,2015(4):15-17,26. |
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作者姓名: | 戚祯祥 叶超强 吴建华 熊振华 |
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作者单位: | 上海交通大学机器人研究所 |
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摘 要: | 基于机器人MDH模型,针对位置矢量误差建立了机器人模型参数误差辨识模型。利用激光跟踪仪测量机器人末端在基坐标系下一系列位置点,进而采用最小二乘法辨识出机器人模型参数误差。为充分验证辨识算法的准确性,在实验室自主设计的6R工业机器人进行仿真和实验。结果表明,文章的标定算法可以准确地辨识出机器人的模型误差参数,补偿后机器人的绝对定位精度得到明显的改善。
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关 键 词: | 机器人标定 MDH模型 位置矢量误差 仿真和实验 |
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