| 船舶航向非线性反演自适应滑模控制 |
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| 引用本文： | 王仁强,陈进涛.船舶航向非线性反演自适应滑模控制[J].舰船科学技术,2014(3):136-138,142. |
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| 作者姓名： | 王仁强 陈进涛 |
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| 作者单位： | ;1.江苏海事职业技术学院航海技术系 |
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| 摘 要： | 为实现船舶在大幅度改向操纵运动中航向准确快速跟踪控制,采用Bech船舶操纵运动数学模型精确描述船舶运动性能。考虑到船舶运动中固有的非线性、模型不确定性和风、浪、流等干扰影响,设计一种船舶航向非线性自适应滑模控制器。利用反演法将滑模控制技术与自适应控制技术相结合设计航向改变控制算法,借助Lyapunov稳定性定理证明控制系统渐近稳定,并进行船舶航向控制仿真。仿真结果表明,本文所设计的船舶航向改变控制器性能优良,控制舵角合理,控制输出航向对本船参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | Bech模型 反演法 自适应 Lyapunov 滑模控制 |
Ship course nonlinear adaptive sliding mode control based on backstepping |
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