基于亚像素精度的机器人抓件视觉引导系统 |
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引用本文: | 冀伟,朱建江.基于亚像素精度的机器人抓件视觉引导系统[J].组合机床与自动化加工技术,2018(1). |
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作者姓名: | 冀伟 朱建江 |
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作者单位: | 中国矿业大学机电工程学院;常熟理工学院电气与自动化工程学院; |
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摘 要: | 针对机器人在工业生产线抓取过程中工件产生的偏移现象,对相关视觉算法和通讯技术进行了研究。并以ABB公司的IRB1410型号机器人在管板焊接生产线中的视觉自动定位系统为研究对象,对摄像机进行标定,完成对工件坐标系转换与工件位姿的亚像素精度参数的提取,以便于计算出机器人所需要的工件偏差量参数,最后在C#环境下对计算机与机器人通讯进行设计,将偏差量传递给机器人控制柜完成对工件坐标系的实时修正。最后通过实验验证,可以对不同位姿的工件进行有效的抓取。
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