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| 基于滑动动力学模型的机器人轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 阴贺生,张秋菊,宁萌.基于滑动动力学模型的机器人轨迹跟踪控制[J].机械传动,2018(4):1-6. |
| 作者姓名： | 阴贺生 张秋菊 宁萌 |
| 作者单位： | 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 |
| 摘 要： | 针对三轮全向移动机器人在运动过程中产生的滑动现象,提出一种基于滑动动力学模型的轨迹跟踪控制方法。在三轮全向移动机器人运动学以及动力学建模的基础上,通过分析轮毂滚动方向和滚子滚动方向上的车轮接触摩擦力,提出了一种滑动动力学模型,并将该模型引入三轮全向移动机器人闭环运动控制系统,以提高其轨迹跟踪控制精度。在Matlab/Simulink平台上进行轨迹跟踪控制仿真。结果表明,基于滑动动力学模型的三轮全向移动机器人运动控制系统具有较好的稳定性和准确性。 |
| 关 键 词： | 滑动 轨迹跟踪 动力学模型 机器人 |
Trajectory Tracking Control System of Robot based on Slip Dynamics Model |
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