推力矢量控制机械臂运动规划及仿真 |
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引用本文: | 许路路,郭卫东,杜志贵,邹庆晓.推力矢量控制机械臂运动规划及仿真[J].机械设计与制造,2018(10). |
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作者姓名: | 许路路 郭卫东 杜志贵 邹庆晓 |
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作者单位: | 北京航空航天大学机器人研究所;中国科学院光电研究院 |
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摘 要: | 提出了一种将推力器置于多自由度机械臂末端,并对末端推力进行矢量控制的四自由度串联机械臂。首先,对推力矢量控制的理论意义及研究现状进行了简要介绍,并提出了研究方向;其次,对该串联机械臂的结构和连杆参数进行了分析,采用D-H参数法建立了该机械臂的运动学模型,并采用代数法求解出正向和逆向运动学方程;最后,利用MATLAB中的robotics工具箱仿真分析了该机械臂的工作范围,并通过算例验证了所求解的运动学方程的正确性。结果表明,该结构类型的机械臂可作为推力器,并通过推力矢量控制方法调整空间飞行器的位姿。
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