| 十二自由度四足机器人的腿机构设计与步行实验 |
| |
| 引用本文： | 盛沙,王建中,潘少鹏,施家栋.十二自由度四足机器人的腿机构设计与步行实验[J].机械科学与技术(西安),2015,34(3):344-347. |
| |
| 作者姓名： | 盛沙 王建中 潘少鹏 施家栋 |
| |
| 作者单位： | 1. 北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室,北京100081;北京石油化工学院信息工程自动化系,北京102617
2. 北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室,北京,100081 |
| |
| 摘 要： | 针对四足机器人研究中存在电机驱动不强和效率低的问题,采用耦合驱动的腿机构来构建四足机器人。设计了具有复合运动模式的耦合驱动髋关节,通过髋关节两个电机选取不同的旋转方向和速度,产生多角度的复合运动。运用此腿机构研制具有12个主动自由度的原型样机。根据静态稳定裕度,设计了机器人静态行走步态,运用分布式CAN总线搭建机器人的运动控制系统。实验证明:四足机器人运动平稳,一个运动周期移动距离为32 cm,单足抬起高度为4 cm,满足设计的要求。
|
| 关 键 词： | 四足机器人 腿机构 耦合驱动 |
The Design and Walking Experiment for Leg Mechanism of A Quadrupedal Robot with 12 Degrees of Freedom |
| |
| Sheng Sha,Wang Jianzhong,Pan Shaopeng,Shi Jiadong.The Design and Walking Experiment for Leg Mechanism of A Quadrupedal Robot with 12 Degrees of Freedom[J].Mechanical Science and Technology,2015,34(3):344-347. |
| |
| Authors: | Sheng Sha Wang Jianzhong Pan Shaopeng Shi Jiadong |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | coupled driven experiments leg mechanism quadruped robot stability |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
