| 一种机器人的新型运动方式研究 |
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| 引用本文： | 房光辉,翁新华,顾毅,叶敬安.一种机器人的新型运动方式研究[J].机电一体化,2008,14(7):38-40. |
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| 作者姓名： | 房光辉 翁新华 顾毅 叶敬安 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所,上海,200240 |
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| 基金项目： | 上海交通大学与兰州电力公司合作开发项目
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| 摘 要： | 四轮驱动车体是高压带电清扫机器人的移动载体，它的任务是使高压带电清扫机器人在变电站的拥挤环境中自由移动。针对该车体的尺寸以及机械结构的特点，设计了新型的斜滑移转向、斜直线运动以及摩擦轮制动等运动方式，使得该车体可以在拥挤的变电站中将高压带电清扫机器人移动到任一指定位置，使机器人具备了很高的灵活移动性能。
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| 关 键 词： | 斜滑移转向 斜直线运动 摩擦轮 清扫机器人 |
Research on the New Style of Movement of A Robot |
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| Abstract: | The 4 wheels drive mobile carrier is the mobile carrier ofthe high voltage cleaning robot.Its task is to make the high voltage cleaning robot move flexibly in the crowd environment.According to the special mechanical design of the carrier,We invented diagonal moving,diagonal turning and used frictional wheel to stop the moving carrier. Finally we made the robot move flexibly. |
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| Keywords: | cleaning robot diagonal turning diagonal moving frictional wheel |
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