| 3-RPS并联机器人动力学分析及模糊控制仿真 |
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| 引用本文： | 严智敏,徐顺建,简辉华.3-RPS并联机器人动力学分析及模糊控制仿真[J].中北大学学报,2019,40(6). |
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| 作者姓名： | 严智敏 徐顺建 简辉华 |
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| 作者单位： | 新余学院 机电工程学院,江西 新余,338004;新余学院 机电工程学院,江西 新余,338004;新余学院 机电工程学院,江西 新余,338004 |
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| 摘 要： | 为研究并联机器人驱动位移轨迹跟踪控制精度,更好地对机构进行有效的实时控制,以3-RPS并联机器人的动平台以及各支链为研究对象进行了动力学分析.应用牛顿-欧拉方法,分析了该并联机器人三支链对动平台的驱动力、约束力矩以及动平台对三支链的作用力,构建了动力学方程.基于Matlab仿真软件,采用液压伺服驱动方式及模糊控制算法,构建模糊控制仿真模型进行了仿真分析.仿真结果证明了牛顿-欧拉方法对3-RPS并联机器人动力学分析的正确性及模糊控制方法的有效性,为进一步利用Matlab对3-RPS并联机器人轨迹跟踪控制研究提供了一定的理论基础.
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| 关 键 词： | 3-RPS并联机器人 牛顿-欧拉方法 动力学分析 Matlab仿真 |
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