一种跟踪机动目标的改进型卡尔曼滤波器

本文提出了一种新的跟踪机动目标的自适应卡尔曼滤波器。它通过判断观测残差是否出现偏值来检测目标的机动性,未检测出机动时,按机动加速度指令为零、包含相关加速度作状态变量的一般卡尔曼滤波器工作,检测出机动的同时对机动加速度指令进行阻尼式最小二乘方估计,并以此估值修正状态预测值及其误差协方差。由于相应目标有无机动的不同状况,滤波器的状态预测值和增益都能自适应地修正和调整,从而滤波器对目标机动性有较好的响应,也基本保持良好的稳态精度。计算机仿真结果表明:其滤波精度稍优于Moose等提出的复杂滤波器组的精度,而计算量仅为其3.6分之一。