| 冗余驱动仿壁虎机器人运动学分析与仿真 |
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| 引用本文： | 黄伟峰,孙树栋,李琥.冗余驱动仿壁虎机器人运动学分析与仿真[J].计算机仿真,2010,27(10). |
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| 作者姓名： | 黄伟峰 孙树栋 李琥 |
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| 基金项目： | 西北工业大学创业种子基金资助项目 |
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| 摘 要： | 研究仿壁虎机器人处于多足吸附支撑状态时,出现冗余驱动问题,机器人驱动难度较大,为协调机器人各关节运动和姿态控制,讨论了一种冗余驱动的仿壁虎四足机器人的自然约束条件,推导了机器人三足吸附状态时冗余驱动变量与独立驱动变量的位置和速度关系,建立了机器人机体正运动学方程,同时建立了机器人的逆运动学方程,用来验证正运动学方程的正确性.机器人正运动学方程是一个高次方程,有16组解,数字仿真结果表明只有一组解满足实际模型要求.逆运动学分析结果及仿真结果验证了正运动学的正确性.
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| 关 键 词： | 壁虎机器人 正运动学 逆运动学 |
Kinematics Analysis and Simulation of a Gecko Robot under Over-actuation |
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| HUANG Wei-feng,SUN Shu-dong,LI Hu.Kinematics Analysis and Simulation of a Gecko Robot under Over-actuation[J].Computer Simulation,2010,27(10). |
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| Authors: | HUANG Wei-feng SUN Shu-dong LI Hu |
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