| 拟人机器人上肢运动检测系统的研制 |
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| 引用本文： | 曹一鹏,张文增,赵冬斌.拟人机器人上肢运动检测系统的研制[J].传感器与微系统,2003,22(6):14-16. |
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| 作者姓名： | 曹一鹏 张文增 赵冬斌 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学,机械工程系,北京,100084
2. 中国科学院,自动化研究所,北京,100080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50275083),清华大学985重点基金项目"拟人机器人"(081100300) |
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| 摘 要： | 介绍了拟人机器人上肢运动检测与控制系统。以高准确度电位器为传感器,设计了检测传感电路。为克服长线传输中的干扰,设计了电流信号传输电路,并对所设计电路的非线性进行了标定。设计了拟人机器人关节轴极限位置保护开关及控制电路。实践证明,该系统能够得到上肢运动的比较理想的静态和动态结果。
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| 关 键 词： | 拟人机器人 上肢运动检测 电位器 转换电路 |
| 文章编号： | 1000-9787(2003)06-0014-03 |
| 修稿时间： | 2002年12月28日 |
Development of the detecting system for arm motion of humanoid robot |
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| Abstract: | A detecting and control system for arm motion of th e humanoid robot is described.Under the dimensional restriction of the arms,compac t potentiometer sensors are chosen,and corresponding detecting and transferring circuits that are able to shield the noise introduced by transferring are design ed.For the nonlinear characters of the chosen sensors and detecting circuits,pre cise calibration is implemented.Limit position protection is designed to prevent from accidental collision and damage of the arms.The practice proves static and dynamic performances of the arms can be tested. |
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| Keywords: | humanoid robot arm motion detectio n potentiometer transferring circuit |
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