| 三轴差速式管道机器人过弯管时的差速特性及拖动力分析 |
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| 引用本文： | 唐德威,李庆凯,姜生元,邓宗全.三轴差速式管道机器人过弯管时的差速特性及拖动力分析[J].机器人,2010,32(1):1. |
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| 作者姓名： | 唐德威 李庆凯 姜生元 邓宗全 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 北华大学机械工程学院,吉林,吉林,132021 |
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| 基金项目： | 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(SKLRS200802C);;国家863计划资助项目(2006AA04Z236);;教育部科学技术研究重点课题(204040);;吉林省杰出青年科学研究基金资助项目(20040107) |
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| 摘 要： | 为解决轮式管道机器人通过弯管时的运动干涉和拖动力下降问题，减小由管道环境约束而引起的传动
件磨损，对一种具有机械自适应能力的轮式管道机器人驱动——三轴差速驱动——进行了深入分析和研究．通过对
三轴差速机构的受力分析，阐述三轴差速机构实现差速的受力原理；对三轴差速式管道机器人的差速特性及拖动力
进行研究，验证采用三轴差速机构的管道机器人具有良好的弯管通过性．
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| 关 键 词： | 管道机器人 三轴差速 弯管通过性 机械自适应 |
Differential Property and Traction Force of Tri-axial Differential Pipeline Robot in Elbow |
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| TANG Dowei,LI Qingkai,JIANG Shengyuan,DENG Zongquan.Differential Property and Traction Force of Tri-axial Differential Pipeline Robot in Elbow[J].Robot,2010,32(1):1. |
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| Authors: | TANG Dowei LI Qingkai JIANG Shengyuan DENG Zongquan |
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| Affiliation: | 1.State Key Laboratory of Robotics and System;Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;China;2.College of Mechanical Engineering;Beihua University;Jilin 132021;China |
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| Abstract: | In order to solve the problems of locomotion interference and decline of traction force,reduce the abrasion of transmission parts caused by the environment restriction when the roller pipeline robot getting across the elbow,a drive tech-nology of roller pipeline robot with a mechanical adaptability named as tri-axial differential drive is studied.The mechanics principle of differential velocity of tri-axial mechanism is expatiated through the mechanics analysis.The traveling-capability of the tri-axial diff... |
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| Keywords: | pipeline robot tri-axial differential traveling-capability in elbow mechanical adaptive |
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