| 一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法 |
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| 引用本文： | 张弼,姚杰,赵新刚,谈晓伟.一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法[J].控制理论与应用,2020,37(12):2560-2570. |
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| 作者姓名： | 张弼 姚杰 赵新刚 谈晓伟 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;中国科学院大学,北京100049 |
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| 基金项目： | 国家国家自然科学基金深圳联合基金项目(U1813214)；辽宁省博士启动基金资助项目(20180540131) |
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| 摘 要： | 针对踝关节康复机器人运动过程中的人机交互性问题, 本文提出一种基于肌电信号的鲁棒自适应人机交
互控制方法. 针对患者难以保持某一动作、肌电信号微弱等特点, 提出一种新的关节角度估计方法. 该方法充分利
用了踝关节运动时胫骨前肌与腓肠肌的拮抗关系, 将踝关节的动作类型与单个肌肉群的收缩进行关联, 利用归一化
的特征值完成运动意图的辨识和运动角度的估计. 为了保证人机交互的安全性, 提出一种刚度、阻尼参数在线自适
应调节的阻抗控制算法. 基于交互力矩对机器人末端的运动角度与运动速度实时进行调节, 使其对外表现出等效
柔性. 实验研究表明所提出的人机交互控制方法是有效的, 并具有一定应用前景.
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| 关 键 词： | 踝关节康复机器人 肌电信号 阻抗控制 自适应控制 稳定性 |
| 收稿时间： | 2019/5/5 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/6/29 0:00:00 |
An adaptive human-robot interaction control method based on electromyography signals |
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| ZHANG Bi,YAO Jie,ZHAO Xin-gang and TAN Xiao-wei.An adaptive human-robot interaction control method based on electromyography signals[J].Control Theory & Applications,2020,37(12):2560-2570. |
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| Authors: | ZHANG Bi YAO Jie ZHAO Xin-gang and TAN Xiao-wei |
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| Affiliation: | Shenyang Institute of Automation, CAS,Shenyang Institute of Automation, CAS,Shenyang Institute of Automation, CAS,Shenyang Institute of Automation, CAS |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ankle rehabilitation robot EMG signals impedance control adaptive control stability |
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