| 一种保持Agent团队队形的路径规划方法 |
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| 引用本文： | 郑延斌,李新源,段德全.一种保持Agent团队队形的路径规划方法[J].计算机技术与发展,2009,19(7). |
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| 作者姓名： | 郑延斌 李新源 段德全 |
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| 作者单位： | 河南师范大学计算机与信息技术学院,河南,新乡,453002 |
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| 基金项目： | 河南省自然科学基金，河南省科技攻关项目 |
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| 摘 要： | Agent团队能够在动态环境中完成复杂的任务,路径规划同题是Agent团队研究的主要问题之一.对Agent团队的路径规划问题进行了分析,提出了一种保持Agent团队队形的规划算法(ATPP).该算法是一种集中式的全局规划方法,使用改进的A*算法得到Leader的路径,通过对Leader路径的优化得到关键点表和队形转换表,利用关键点表和队形转换表得到团队中非Leader成员的路径.队形转换表可以使行进中的队形变换更合理,并且减少了队形维护时需要的通信量.通过调整算法中的两个影响因子,可以分别得到侧重于队形和侧重于距离的路径,改进了Hao的方法.
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| 关 键 词： | Agent团队 路径规划 队形 A*算法 队形转换 |
A Path Planning Algorithm with Agent Team Fomation Maintained |
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| ZHENG Yan-bin,LI Xin-yuan,DUAN De-quan.A Path Planning Algorithm with Agent Team Fomation Maintained[J].Computer Technology and Development,2009,19(7). |
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| Authors: | ZHENG Yan-bin LI Xin-yuan DUAN De-quan |
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