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| 基于时域编码结构光的高精度三维视觉引导抓取系统研究 | |
| 引用本文： | 孔令升,崔西宁,郭俊广,宋展,孙红雨.基于时域编码结构光的高精度三维视觉引导抓取系统研究[J].集成技术,2020,9(2):38-49. |
| 作者姓名： | 孔令升 崔西宁 郭俊广 宋展 孙红雨 |
| 作者单位： | 中国科学院深圳先进技术研究院 深圳 518055;中国科学院大学 北京 100039;中国科学院深圳先进技术研究院 深圳 518055;山东科技大学 青岛 266590;中国科学院深圳先进技术研究院 深圳 518055;山东科技大学 青岛 266590 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2017YFB1103602)；国家自然科学基金项目(U1613213)；深圳市孔雀计划-技术创新项目(KQJSCX20170731165108047) |
| 摘 要： | 在许多自动化应用场合中，如分拣和上、下料等过程中，机械臂抓取是非常重要的一个环
节。在有遮挡或物体杂乱放置的情况下，对物体进行可靠、快速和精确计算位姿是机械臂抓取的难题之一。该文提出一种针对非规则目标的 3D 视觉引导抓取系统。首先，该系统运用面结构光系统对目标进行高精度三维重建，并建立离线 3D 点云模板库；然后，将标准模板与点云预处理后的场景点云进行匹配，得到匹配参数后，由坐标系之间的转换矩阵计算机器手抓取位姿；最后，引导机器手完成对目标物体的抓取。实验结果表明，所开发的机械臂抓取系统能够对非规则目标进行可靠、快速和精确的
抓取。 |
| 关 键 词： | 精确抓取 结构光 标定 表面模板匹配 位姿计算 |
An Accurate Bin-Picking System Using Temporal Encoded Structured Light Sensor |
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| Authors: | KONG Lingsheng CUI Xining GUO Junguang SONG Zhan and SUN Hongyu |
| Abstract: | |
| Keywords: | precision bin-picking structured light calibration surface model matching pose estimation |
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