| STM32F103ZET6单片机的叉车式AGV的寻迹算法 |
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| 引用本文： | 石含飞,何勇灵.STM32F103ZET6单片机的叉车式AGV的寻迹算法[J].单片机与嵌入式系统应用,2016(1):33-36. |
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| 作者姓名： | 石含飞 何勇灵 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学交通科学与工程学院,北京,100191 |
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| 摘 要： | 以单片机为系统控制器核心,针对磁敏传感器组寻迹的叉车式AGV,设计了传感器的阵列布置形式,并根据此形式以及磁导引叉车式AGV的寻迹约束条件和行走要求提出了路径的识别与跟踪算法.前进时采用分段模糊PID控制,PD系数被模糊控制器动态改变,以适应驱动轮的不同转速和前向位置偏差的大小.后退过程应用双闭环PID进行控制,姿态角和后向位置分别为内环和外环.在实际行走测试中,AGV稳定行驶时路径偏差可保持在10 mm内.
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| 关 键 词： | STM32F103ZET6 AGV 磁导引 模糊控制 PID控制 |
Navigation Algorithm of Automated Guided Forklift Based on STM32F103ZET6 |
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| Keywords: | STM32F103ZET6 AGV magnetic navigation fuzzy control PID control |
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