| 基于重力补偿的机械臂PD控制系统研究 |
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| 引用本文： | 赵杰,任思碌,于宗艳.基于重力补偿的机械臂PD控制系统研究[J].现代科学仪器,2012(5):58-59. |
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| 作者姓名： | 赵杰 任思碌 于宗艳 |
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| 作者单位： | 黑龙江科技学院电气与信息工程学院,哈尔滨,150027 |
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| 摘 要： | 针对多关节机器人机械臂数学描述复杂、运动学分析困难的问题，采用逆动力学方法建立机器人双关节机械臂的动力学模型，并对重力项进行补偿，采用对重力矩准确估值的PD控制算法实现机械臂运动轨迹准确跟踪，能够满足机械臂定点控制的要求，具有无超调、初始力矩小等特点，通过仿真实验表明与理论分析结果一致，表明此控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人 重力补偿 逆动力学 双关节机械臂 |
Study of Manipulator PD Control System Based on Gravity Compensation |
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| Zhao Jie,Ren Sijing,Yu Zongyan.Study of Manipulator PD Control System Based on Gravity Compensation[J].Modern Scientific Instruments,2012(5):58-59. |
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| Authors: | Zhao Jie Ren Sijing Yu Zongyan |
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| Affiliation: | (Department of Electrical and Information Engineering,College of Heilongjiang Science and Techniques,Harbin 150027,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robot Gravity compensation Inverse dynamics Dual joint manipulator |
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