| 六足机器人全局运动动力学仿真 |
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| 引用本文： | 陈鹿民,张存鹰,谢烽.六足机器人全局运动动力学仿真[J].郑州轻工业学院学报(自然科学版),2008,23(1):44-47. |
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| 作者姓名： | 陈鹿民 张存鹰 谢烽 |
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| 作者单位： | 郑州轻工业学院,机电工程学院,河南,郑州,450002 |
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| 基金项目： | 河南省高等学校新世纪优秀人才支持计划 |
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| 摘 要： | 为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计，提高其步行运动的稳定性和精度，首先进行步态规划和求解各关节运动；其次将三维实体模型导入Adams软件，应用力约束建立腿与地面的动态接触碰撞模型，形成机器人的动力学全局仿真模型；然后采用HHT积分方法进行动力学仿真，对比研究了步行机器人做匀速运动和加速运动时地面对腿的冲击以及电机驱动力矩和关节约束力矩的变化情况．结果表明：采用不同的运动步态对动态性能影响较大，可以有效地改善运动稳定性．该方法对腿足式机器人设计及动态性能研究具有重要的指导意义．
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| 关 键 词： | 六足步行机器人 运动规划 碰撞模型 动力学仿真 六足机器人 全局运动 力学仿真 global motion hexapod robot simulation 意义 指导 研究 动态性能 机器人设计 方法 运动稳定性 改善 性能影响 运动步态 结果 情况 变化 约束力矩 |
| 文章编号： | 1004-1478(2008)01-0044-04 |
| 修稿时间： | 2007年6月20日 |
Dynamics simulation of hexapod robot global motion |
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| CHEN Lu-min,ZHANG Cun-ying,XIE Feng.Dynamics simulation of hexapod robot global motion[J].Journal of Zhengzhou Institute of Light Industry(Natural Science),2008,23(1):44-47. |
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| Authors: | CHEN Lu-min ZHANG Cun-ying XIE Feng |
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