| 面向太空碎片抓取的人工卷绕纤维驱动3指灵巧手设计 |
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| 引用本文： | 孙振川,何俊,陈龙海.面向太空碎片抓取的人工卷绕纤维驱动3指灵巧手设计[J].机械设计与研究,2019,35(1):7-13. |
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| 作者姓名： | 孙振川 何俊 陈龙海 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;装备预研项目 |
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| 摘 要： | 针对太空碎片抓取任务对抓捕机构的工作空间及灵活性等方面的要求,设计出1种采用人工卷绕纤维驱动的串并混联3指灵巧手。通过对手指的运动学分析,确定了每只手指的运动空间,并根据雅克比矩阵,采用条件数研究了其灵巧工作空间。利用人工卷绕纤维的温度-应变数据,设计出其温度控制模型。经计算验证,该灵巧手具有较大的工作空间及良好的灵活性,可以满足太空碎片抓取任务对抓捕机构的诸多要求。
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| 关 键 词： | 太空碎片抓取 人工卷绕纤维 灵巧手 串并混联 人工肌肉 |
Design of A Three-finger Dexterous Hand Driven by Artificial Torsional Fibers for Space Debris Capturing |
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| SUN Zhenchuan,HE Jun,CHEN Longhai.Design of A Three-finger Dexterous Hand Driven by Artificial Torsional Fibers for Space Debris Capturing[J].Machine Design and Research,2019,35(1):7-13. |
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| Authors: | SUN Zhenchuan HE Jun CHEN Longhai |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China) |
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| Abstract: | SUN Zhenchuan;HE Jun;CHEN Longhai(School of Mechanical Engineering,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China) |
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| Keywords: | space debris capturing artificial torsional fibres dexterous hand serial-parallel hybrid structure artificial muscles |
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