基于自适应滤波长基线组合AUV定位算法

针对水下环境噪声干扰以及水下时延误差等问题，提出基于自适应滤波长基线组合AUV定位算法。该算法采用长基线组合导航定位系统，以捷联惯性导航系统为主，长基线定位系统为辅，消除时延误差实现误差补偿；再引入自适应滤波算法，使用卡尔曼滤波算法对系统进行信息融合来矫正累积误差实现自适应滤波定位。仿真实验表明，该算法能有效消除水下复杂环境中的噪声干扰对AUV定位精度的影响，提高算法对未知噪声的适应性和定位精度。