行人GNSS/PDR组合导航优化估计方法

基于全球卫星导航系统(GNSS)和行人航位推算(PDR)的组合导航系统是行人导航广泛采用的方案之一。为进一步提高GNSS/PDR组合导航系统的定位精度，提出一种基于图优化的GNSS/PDR组合导航方法。通过构建因子图表示状态和量测信息之间的概率依存关系，过去的所有状态都作为未知量在每一步进行迭代估计，通过最小化整体代价函数获取状态的最优估计。实际场景测试结果表明：与卡尔曼滤波算法相比，新方法能够进一步降低定位的平均误差，提高定位精度；两组实际场景测试的平均水平定位误差都降低了40%以上。实验结果证明了图优化算法可以有效地提高定位精度。