复杂地面车辙识别试验与验证 |
| |
引用本文: | 薛龙,李澜,党兆龙,陈百超,邹猛,黎静.复杂地面车辙识别试验与验证[J].光学精密工程,2023(5):581-587. |
| |
作者姓名: | 薛龙 李澜 党兆龙 陈百超 邹猛 黎静 |
| |
作者单位: | 1. 江西农业大学工学院;2. 中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部;3. 吉林大学工程仿生教育部重点实验室 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金项目(No.51865018);;江西省自然科学基金项目(No.20192BAB206025); |
| |
摘 要: | 火星表面地形地貌复杂,为了保证火星车行驶安全,需要对巡视器周边土壤的图像信息进行判别和分类。首先,根据试验场地和图像信息等对图像进行预处理,建立鸟瞰图像。接着,以鸟瞰图像为基础建立图像块并建立数据集,建模集和预测集分别包含315组和135组数据。然后,在划分的数据集基础上建立神经网络模型,并对数据进行训练和分类。最后,根据得到的分类模型对图像进行分类,得到感兴趣区域。分类结果表明:应用ResNet50得到的模型其建模集和预测集的分类准确率分别为75.56%和81.48%。该方法可实现巡视器周边地表类型的分类,并提取图像的感兴趣区域,以便实现更为精准的判别,可用于实现火星车通过性感知、风险预测和路径规划,为未来智能星球车移动系统研制和探测提供理论和技术支持。
|
关 键 词: | 火星车 通过性 车辆地面力学 机器视觉 滑转率 |
|
|