| 弧焊机器人TCF参数的标定 |
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| 引用本文： | 朴永杰,邱涛,陈善本.弧焊机器人TCF参数的标定[J].机器人,2001,23(2):109-112. |
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| 作者姓名： | 朴永杰 邱涛 陈善本 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 |
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| 摘 要： | 本文介绍了一种利用机器人正运动学方程和空间坐标变换关系来求解机器人的末端
执行器参数的方法．通过应用于本实验室的九自由度弧焊机器人的操作机（６DOF）对此方
法进行了验证，并给出了实验结果，而且分析了此标定方法的优点及不足之处．
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| 关 键 词： | TCF 空间坐标变换 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)02-0109-04 |
| 修稿时间： | 2000年3月17日 |
CALIBRATION OF TCF PARAMETERS OF ARC WELDING ROBOT |
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| PIAO Yong-jie,QIU Tao,CHEN Shan-ben.CALIBRATION OF TCF PARAMETERS OF ARC WELDING ROBOT[J].Robot,2001,23(2):109-112. |
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| Authors: | PIAO Yong-jie QIU Tao CHEN Shan-ben |
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| Affiliation: | Harbin Institute of Technology AWPT\ 150001 |
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| Abstract: | This paper presents a method for calibrating the Tool/Terminal Control Frame (TCF) mounted on a manipulator. The robotic kinematic equations and the transformations between two coordinate frames were used in this method. This method was applied to our arc welding robot system(6DOF), and the data of the experiments were analyzed. |
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| Keywords: | TCF space coordinate transformation |
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