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| 基于模糊PID方法的ROV操纵控制仿真 | |
| 引用本文： | 刘可峰,连琏,曹俊亮,王秋智.基于模糊PID方法的ROV操纵控制仿真[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2015,29(1):70-75. |
| 作者姓名： | 刘可峰 连琏 曹俊亮 王秋智 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,海洋工程国家重点实验室,上海200240;江苏科技大学船舶与海洋工程学院,江苏镇江212003 2. 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,海洋工程国家重点实验室,上海200240 3. 江苏科技大学船舶与海洋工程学院,江苏镇江,212003 |
| 基金项目： | 国家自然科学青年基金资助项目，国家高技术研究发展计划 |
| 摘 要： | 为应对复杂的作业工况和海洋环境,研究了水下中型作业遥控机器人(ROV)的操纵控制运动.文章分析了作业型ROV的操纵特性,根据其基本的定向、定高和定深的航行能力需求,基于模糊PID方法的控制原理,为其配置了精度高、响应快的控制系统,建立了4自由度操纵控制运动模型,对定向、定高等运动性能的操纵进行仿真研究,通过水池实验验证了该控制方法的有效性. |
| 关 键 词： | ROV 模糊PID 4自由度 操纵仿真 |
Simulation on manoeuvre and control of ROV based on fuzzy PID algorithm |
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| Liu Kefeng,Lian Lian,Cao Junliang,Wang Qiuzhi.Simulation on manoeuvre and control of ROV based on fuzzy PID algorithm[J].Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition,2015,29(1):70-75. | |
| Authors: | Liu Kefeng Lian Lian Cao Junliang Wang Qiuzhi |
| Affiliation: | Liu Kefeng;Lian Lian;Cao Junliang;Wang Qiuzhi;State Key Laboratory of Ocean Engineering,School of Naval Architecture,Ocean and Civil Engineering,Shanghai Jiao Tong University;School of Naval Architecture and Ocean Engineering,Jiangsu University of Science and Technology; |
| Abstract: | |
| Keywords: | ROV Fuzzy-PID 4 degrees of freedom manoeuvre simulation |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |
