| 考虑液压缸影响的Stewart平台动力学分析 |
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| 引用本文： | 赵慧,张尚盈.考虑液压缸影响的Stewart平台动力学分析[J].现代制造工程,2007(10):104-107. |
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| 作者姓名： | 赵慧 张尚盈 |
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| 作者单位： | 1. 武汉科技大学机械自动化学院,武汉,430081
2. 华中科技大学机械科学与工程学院,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室资助项目 |
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| 摘 要： | 由于液压系统的特点及Stewart平台的结构特性,液压驱动Stewart平台得到越来越广泛的应用.针对负载小的情况,在对Stewart平台进行运动学分析时,考虑了缸铰点的速度和加速度.详细分析液压缸缸筒、活塞杆两体由于重力和惯性力的作用,在平动和转动时对Stewart平台动力学分析时产生的影响.建立包括液压缸影响的、详细的Stewart平台动力学模型,为Stewart平台的准确设计、分析和控制奠定基础.
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| 关 键 词： | 液压驱动 Stewart平台 动力学建模 液压缸影响 液压缸 影响 Stewart platform 平台 力学分析 effection actuator driven analysis 控制 设计 动力学模型 转动 作用 惯性力 两体 活塞杆 缸筒 加速度 铰点 |
| 文章编号： | 1671-3133(2007)10-0104-04 |
| 修稿时间： | 2007年7月13日 |
Dynamics analysis of Stewart platform driven by hydraulic considering actuator effection |
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| Zhao Hui,Zhang Shang-ying.Dynamics analysis of Stewart platform driven by hydraulic considering actuator effection[J].Modern Manufacturing Engineering,2007(10):104-107. |
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| Authors: | Zhao Hui Zhang Shang-ying |
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| Abstract: | Stewart platform driven by hydraulic has had a more and more application because of characteristics of hydraulic system and structure of Stewart platform.With small load,velocity and acceleration of ream are considered while kinematics analysis of Stewart platform.Effections of cylinder and piston rod are analysised in detailed on dynamics of Stewart platform when they translate and rotate because of gravity and inertia.Exact dynamics model of Stewart platform is built considering actuator effection.It is essential for exact design and analysis and control of Stewart platdorm. |
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| Keywords: | Hydraulic driven Stewart platform Dynamics modelling Actuator effection |
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