| 负载模拟器中的摩擦力及其补偿控制 |
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| 引用本文： | 王晓东,华清,焦宗夏,王少萍.负载模拟器中的摩擦力及其补偿控制[J].中国机械工程,2003,14(6):511-514. |
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| 作者姓名： | 王晓东 华清 焦宗夏 王少萍 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学,北京市,100083
2. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院机械电子工程系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 0 6)，高等学校博士学科点专项科研基金资助项目 ( 2 0 0 10 0 0 60 16) |
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| 摘 要： | 介绍了利用变增益PID控制方法补偿负载模拟器中摩擦力的方法。分析了负载模拟器系统中的各种非线性问题和摩擦力矩对高精度负载模拟器产生的非常重要的影响，并对摩擦现象进行了建模，提出了变增益PID控制方法对其进行补偿，为含有强摩擦影响的系统综合控制性能的提高提供了一个解决途径，同时和准积分方法进行了对照，实验证明了变增益PID控制方法的有效性和简洁性。
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| 关 键 词： | 非线性控制 摩擦 变增益控制 摩擦补偿 负载模拟器 |
| 文章编号： | 1004-132X(2003)06-0511-04 |
Friction and Its Compensation Method in Load Simulator |
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| Wang Xiaodong.Friction and Its Compensation Method in Load Simulator[J].China Mechanical Engineering,2003,14(6):511-514. |
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| Authors: | Wang Xiaodong |
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| Abstract: | This paper presents how to use a variable gain PID control method to compensate the friction in load simulator. The nonlinear problems, especially the friction and its influence on high accuracy load simulator, are analyzed. A relative retail model of friction is built. As a solution to improve the performance of a system with large friction, the variable gain PID method is proposed and contrasted with quasi integrator method. The experiments prove the validity and simplicity. |
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| Keywords: | nonlinear control friction compensation variable gain control friction load simulator |
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