| 水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析 |
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| 引用本文： | 郭一典,霍良青,张奇峰,孙斌. 水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析[J]. 现代制造工程, 2021, 0(8): 48-55,160. DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.08.007 |
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| 作者姓名： | 郭一典 霍良青 张奇峰 孙斌 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;中国科学院大学,北京100049;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169 |
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| 摘 要： | 面向水下机械手深海作业环境,研究设计了一种可用于水下环境的欠驱动机械手,机械手共有3个手指,每个手指有3个关节,是由连杆传动的欠驱动手指,欠驱动使手指抓取具有自适应性。分析了手指运动机理,研究设计了手指模块和整体结构,对手指进行了抓取静力学分析,在ADAMS软件中对机械手进行动力学仿真,验证了机械手结构的合理性与可行性。
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| 关 键 词： | 水下机械手 欠驱动 连杆传动 |
Structure design and simulation analysis of a deep-sea underactuated hand |
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| GUO Yidian,HUO Liangqing,ZHANG Qifeng,SUN Bin. Structure design and simulation analysis of a deep-sea underactuated hand[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2021, 0(8): 48-55,160. DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.08.007 |
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| Authors: | GUO Yidian HUO Liangqing ZHANG Qifeng SUN Bin |
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