| 3-CUR轮腿式机器人步态规划与仿真分析 |
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| 引用本文： | 丰玉玺,李清,杜昱东,张维朋.3-CUR轮腿式机器人步态规划与仿真分析[J].机械设计与制造,2021,370(12):257-261. |
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| 作者姓名： | 丰玉玺 李清 杜昱东 张维朋 |
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| 作者单位： | 中北大学机械工程学院,山西太原030051;中北大学机械工程学院,山西太原030051;宁波财经学院,浙江宁波315175;宁波财经学院,浙江宁波315175 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于3-CUR并联机构的轮腿式机器人,其具有轮式的移动速度快和腿式的越障能力强的优点,并具备并联机构的刚度大、承载能力强等优势.对3-CUR轮腿式机器人进行结构设计,且对3-CUR并联机构进行研究分析,得到其具有3-DOF(两转一移).通过运动空间需求量和最大稳定裕度对比分析,得到3-CUR轮腿式移动机器人在行走状态的最佳步态.利用SOLIDWORKS模拟了机器人在平地和沟壑的行走过程,得到了机器人的最大步长与步高;分析了机器人的质心变化情况,得到该机器人在行走过程中平稳性良好,可用于复杂、危险环境的探测和救援.
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| 关 键 词： | 轮腿式机器人 3-CUR 步态规划 稳定性 |
Gait Planning and Stability Analysis of 3-CUR Wheel-Legged Robot |
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| FENG Yu-xi,LI Qing,DU Yu-dong,ZHANG Wei-peng.Gait Planning and Stability Analysis of 3-CUR Wheel-Legged Robot[J].Machinery Design & Manufacture,2021,370(12):257-261. |
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| Authors: | FENG Yu-xi LI Qing DU Yu-dong ZHANG Wei-peng |
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