| 基于机器视觉的开关操纵机械手研究 |
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| 引用本文： | 彭卫东,温力伟.基于机器视觉的开关操纵机械手研究[J].机电工程技术,2021,50(3):129-131. |
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| 作者姓名： | 彭卫东 温力伟 |
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| 作者单位： | 中国民用航空飞行学院航空工程学院,四川广汉 618307 |
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| 摘 要： | 开关操纵机械手利用摄像头采集开关的状态,将其传输到上位机系统中,利用OpenCV视觉库完成对图像的高斯模糊处理、HSV颜色空间转化与腐蚀膨胀,运用最大极值稳定区域法识别开关,确定开关的中心点坐标.采用树莓派4B作为开关操纵机械手的主控模块,根据五自由度机械手完成D-H参数表,建立机械手的运动学模型,由机械手的逆运动学解,将开关的中心点坐标信息转化为机械手各关节角度,完成对目标的控制.
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| 关 键 词： | 机械手 机器视觉 识别 定位 逆运动学 |
Research on Switch-operated Mechanical Arm Based on Machine Vision |
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| Peng Weidong,Wen Liwei.Research on Switch-operated Mechanical Arm Based on Machine Vision[J].Mechanical & Electrical Engineering Technology,2021,50(3):129-131. |
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| Authors: | Peng Weidong Wen Liwei |
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