| 3-RRRT并联机器人奇异位形研究 |
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| 引用本文： | 李彬,赵新华.3-RRRT并联机器人奇异位形研究[J].天津理工大学学报,2005,21(5):15-18. |
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| 作者姓名： | 李彬 赵新华 |
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| 作者单位： | 天津理工大学,机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市应用基础研究重点基金资助项目（03380311）;天津市高等学校科技发展基金资助项目（020516）. |
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| 摘 要： | 对3-RRRT并联机器人的位置反解进行分析,根据螺旋理论对其进行瞬时运动分析,建立速度正反解方程,在此基础上获得了在奇异位形时的条件方程,并进行了数值仿真,为进一步的研究提供了理论基础.
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| 关 键 词： | 螺旋理论 并联机器人 奇异位形 |
| 文章编号： | 1673-095X（2005）05-0015-04 |
| 收稿时间： | 2005-03-31 |
| 修稿时间： | 2005年3月31日 |
Study of uncertainty configurations of the 3-RRRT parallel manipulator |
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| LI Bin,ZHAO Xin-hua.Study of uncertainty configurations of the 3-RRRT parallel manipulator[J].Journal of Tianjin University of Technology,2005,21(5):15-18. |
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| Authors: | LI Bin ZHAO Xin-hua |
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| Affiliation: | Sehcol of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology, Tianjin 300191, China |
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| Abstract: | This paper studied the uncertainty configurations of the 3-RRRT parallel manipulator through a novel methodology based on the theory of screw. A reduced formulation to judge uncertainty configurations was derived from the inverse position analysis and the forward anti inverse velocity analyses, and the numeric simulation was applied to show the advantages of this method. |
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| Keywords: | theory of screw parallel manipulator uncertainty configuration |
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