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| 基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计 | |
| 引用本文： | 闫俊岭,张郭.基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计[J].电子产品世界,2016(2):51-56. |
| 作者姓名： | 闫俊岭 张郭 |
| 作者单位： | 重庆科创职业学院 机电技术中心 重庆 永川 402160 |
| 摘 要： | 着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法，采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号，得到系统姿态倾角与角速度最优估计值，通过双闭环数字PID 算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统，选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器，完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计，实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能。 |
| 关 键 词： | 两轮自平衡 姿态检测 卡尔曼滤波 数据融合 PID 控制器 |
Design of self balancing two wheeled cart inertial sensor based on MEMS |
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