| 基于快速非奇异终端滑模的姿态控制技术 |
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| 引用本文： | 王贺,韩治国.基于快速非奇异终端滑模的姿态控制技术[J].航空计算技术,2016(2):88-92. |
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| 作者姓名： | 王贺 韩治国 |
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| 作者单位： | 1. 武汉科技大学,湖北 武汉,430081;2. 西北工业大学 航天学院,陕西 西安,710072 |
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| 摘 要： | 针对存在执行器故障与外部干扰的刚体飞行器姿态控制系统,提出一种基于快速非奇异终端滑模(NSFTSM)的姿态容错控制方法.控制方法不仅保证姿态机动过程的快速性,而且避免了传统的终端滑模面所带来的奇异性问题.采用二阶鲁棒精确微分器估计执行器故障与外部干扰,采用快速非奇异终端滑模技术设计姿态容错控制律,根据Lyapunov稳定性理论证明了方法的稳定性.稳定性分析表明,通过引入新型快速非奇异终端滑模,控制器使得闭环系统能够快速收敛到滑模面的微小邻域内,进而收敛到系统平衡点的微小邻域内,并且系统对外部干扰具有较强的鲁棒性.数值仿真结果验证了方法在姿态跟踪控制中的有效性.
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| 关 键 词： | 快速非奇异终端滑模 执行器故障 有限时间收敛 姿态控制 |
Attitude Control Technology Based on Non-Singular Fast Terminal Sliding Mode |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | non-singular fast terminal sliding mode actuator fault finite-time convergence attitude control |
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