基于光电与航向角融合定位的AGV机器人

目前在小件物料生产搬运过程中，AGV机器人存在灵活性强与定位精度高不能兼具的问题。为此设计了一种新型的AGV机器人用于实现小件物料的精准搬运。该机器人采用了上下位机电路构型，上位机（Jetson nano）负责识别任务码和物料，下位机（STM32F407）控制步进电机驱动麦克纳姆轮底盘，通过步进电机梯形加减速和位置式PID控制算法，使机器人运行更加稳定。此外，机器人还配备了五自由度机械臂，用于完成小件物料的抓取和放置，以增强其灵活性。为了提高机器人的定位精度，AGV机器人在获取地面环境信息和机器人位姿信息后，提出了一种基于光电与航向角融合定位纠偏方法。大量实验结果表明，该AGV机器人到达指定目标点的平均误差为0.85 mm，定位最大误差不超过±3 mm，其机械臂能够准确将物料放置至对应区域。