一种基于线特征约束的无人机双目视觉SLAM算法

为了解决点特征SLAM算法在低纹理环境中精度下降的问题，提出了一种基于线特征约束的无人机双目视觉SLAM算法。首先，将双目相机观测线特征分为单目相机在两帧下观测、双目相机在两帧下观测、双目相机在一帧下观测3种情况；然后，计算了3种情况下的残差块和雅可比矩阵；最后，利用所提线特征约束改进了VINS-Fusion算法。在EuRoC数据集上进行实验验证，结果表明提出的算法在数据集半数以上的场景中都有良好的表现，相较于改进前的VINS-Fusion算法定位精度平均提升13.2%。