| 一种两自由度并联机构位置分析与仿真 |
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| 引用本文： | 吴巍.一种两自由度并联机构位置分析与仿真[J].机械设计与制造,2011(5). |
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| 作者姓名： | 吴巍 |
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| 作者单位： | 镇江高等职业技术学校,镇江,212013 |
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| 基金项目： | 国家"863"高科技资助项目，高等学校博士点专项科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 依据中医推拿中常用的滚法、按法、揉法、振法等手法的运动学及动力学特征,得出完成各推拿手法的运动输出矩阵和施力方向.采用串联机械臂与并联机构结合的方式实现推拿手法中五种运动.其中依据并联机器人型综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间一平移和一转动的两自由度并联机构.该机构由两条主动支链为P⊥R//R,两条辅助支链为P⊥R组成.对该并联机构进行了结构和位置分析,求出其运动学正反解的解释解.借助ADAMS软件进行动态仿真,检验了理论推导的正确性.采用串联式机械臂和并联机构结合的方式,不仅能完成中医推拿的五种手法,而且结构简单、位置分析求解容易,为机器人的控制提供理论依据.
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| 关 键 词： | 并联机构 单开链 正解 反解 仿真模拟 |
Position analysis and simulation for 2-DOF parallel mechanism |
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| WU Wei.Position analysis and simulation for 2-DOF parallel mechanism[J].Machinery Design & Manufacture,2011(5). |
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| Authors: | WU Wei |
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| Affiliation: | WU Wei(Zhenjiang Vocational College of Technology,Zhenjiang 212013,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel mechanism Single-opened-chain Positive solution Inverse solution Simulation |
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