| 基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰方法 |
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| 引用本文： | 张荣翔,戴永寿,李立刚,金久才.基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰方法[J].现代电子技术,2023(5):119-125. |
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| 作者姓名： | 张荣翔 戴永寿 李立刚 金久才 |
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| 作者单位： | 1. 中国石油大学(华东)控制科学与工程学院;2. 中国石油大学(华东)海洋与空间信息学院;3. 自然资源部第一海洋研究所海洋物理与遥感研究室 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划（2017YFC1405203）；;中央高校基本科研业务费专项资助（19CX05003A-1）； |
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| 摘 要： | 为提高无人船局部动态避障的规范性、安全性和经济性，提出一种基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰决策方法。首先，根据无人船运动约束、避免碰撞约束与避碰规则约束限定避碰决策的搜索空间；其次，以船舶碰撞的危险程度和航程损失为指标建立避碰目标函数；最后，提出基于种群更新成功率的改进海洋捕食者算法，求取约束范围内的最优避碰决策。仿真实验结果表明：所提方法最优个体适应度曲线在30次迭代内都能稳定收敛，且其最优值最小，优于其余智能算法，具有一定有效性。
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| 关 键 词： | 无人船 船舶避碰 避碰规划 海洋捕食者算法 全局优化算法 航行规则 仿真验证 |
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