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1.
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。  相似文献   
2.
[目的]船舶系统由多设备的复杂机构组成,各组件参数具有动态性和非线性的特点,所以故障诊断过程复杂。为提高诊断效率,提出一种动态特征融合方法。[方法]利用分形理论、动态理论及核主元分析(KPCA)法对系统状态数据进行重构、映射及筛选,得到主元特征数据矩阵,求得平方预测误差(SPE)及相应的控制限,构建出基于船舶柴油机进排气系统健康数据的离线监测模型,利用该模型对系统进行故障诊断分析。为验证模型的有效性,选取某船舶柴油机进排气系统的故障数据进行验证分析。[结果]结果表明,动态特征融合分析方法可有效实现对系统动态非线性状态数据的精确分析,实现对系统故障的高效分析和诊断。与KPCA及支持向量机(SVM)方法相比,所提方法具有更好的故障诊断性能。[结论]该方法可实现船舶柴油机进排气系统故障的检测和诊断,提升系统运行的可靠性和安全性。  相似文献   
3.
Initial alignment technology is directly related to the navigation accuracy and startup time of the strap-down inertial navigation system (SINS), and has always been regarded as a challenging focal point in the research field of inertial navigation. This paper makes a comprehensive survey of SINS initial alignment technology, briefly introduces the basic principles of initial alignment without latitude, coarse alignment with known latitude and precise alignment, and points out their advantages, disadvantages and applicable conditions. The research and effects of existing initial alignment error suppression techniques are then analyzed and discussed. Finally, according to the problems of existing initial alignment methods and the development requirements of the carrier, the future research direction of SINS initial alignment technology is predicted. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.  相似文献   
4.
对泰国三机场高铁项目的列控系统选择要求进行分析,提出列控系统方案并进行综合比选,最后提出泰国三机场高铁项目的列控系统推荐方案,研究成果可以为海外项目列控系统方案选择提供一定的参考。  相似文献   
5.
为解决高地温隧道因高温引发的热害问题,以红河州建水—元阳高速公路的尼格隧道为依托,基于能量平衡原则设计各降温措施的适用区间。采用CFD软件模拟进行对照分析,研究尼格隧道现场采用降温措施的效果,构建高地温隧道综合降温体系。结果表明: 1)围岩温度T<32 ℃时采用单通风管道,在围岩温度32 ℃≤T≤40 ℃时采用双通风管道,在围岩温度40 ℃<T≤48 ℃时增设局部雾炮车喷雾降温,在围岩温度T>48 ℃增设冰块降温,且在实际应用中温降可达到理论计算值。2)增大通风量对降温速率的影响最大,可提升37.7%;冰块降温次之,可提升11.6%;喷雾降温提升效果最差,仅提升3.2%;但是对于降温幅度,冰块降温>增大通风量>喷雾降温。3)增大通风量可以加快洞内空气的置换流通,宜作为基础降温措施;冰块降温通过融化吸热可实现大规模的温降,可用在热害等级较高的隧道;喷雾降温可实现局部区域的降温、除尘和加湿,可作为掌子面辅助降温措施实现对隧道的局部降温。  相似文献   
6.
为研究TBM掘进隧道复杂地质的演化过程及破坏特征,研制了适用于复杂地质条件的微型TBM模型试验系统,主要由微型掘进装置、多功能岩箱、微型掘进机工位平移装置、四联液压系统以及微型掘进机掘进控制系统组成。该系统可实现推进速度0~50 mm/min可调、刀盘转速0~10 r/min可调、刀盘最大转矩可达1 000 N·m、刀盘最大安全掘进距离可达1 100 mm; 可以进行半断面可视化掘进和全断面高地应力模拟掘进,并提前了解TBM掘进复杂地质时隧道应力的变化规律,为现场高地应力大埋深复杂地质下TBM掘进提供可靠的参考资料。  相似文献   
7.
高速磁浮列车悬浮电磁铁采用轻量化总体结构方案,狭长的铝合金箱体作为主体承载结构,悬浮时会发生较大挠曲变形,中间位置磁极位移大于两端磁极,磁极装配平面成拱形,影响传感器对悬浮气隙的测定。文章分析了电磁铁悬浮时的变形量,并设计磁极装配预凹方案,即中间磁极装配位置最低,相邻磁极装配位置依次升高,端部磁极装配位置最高。通过对悬浮电磁铁的挠曲变形进行位移补偿,使磁极装配面处于相同高度的位置,并通过吸力-挠度试验验证了设计方案满足设计要求。  相似文献   
8.
温州S1线供电系统尤其是牵引供电系统性能,易受到同相供电装置和沿海地区恶劣天气的影响。为保障牵引供电质量,提出一种基于小单元的循环供电方案。该方案不但可以实现牵引供电从接触网和开闭所进行越区,还可以缩短故障延时,在市域铁路领域具有一定潜在应用价值。  相似文献   
9.
针对某地公轨合建工程35+50+35m大跨“槽型+箱型”组合截面连续混凝土梁结构体系特殊、受力行为不明确,采用ANSYS有限元软件建立三维实体模型,研究其受力行为,并对设计提出建议。研究表明:①“槽型+箱型”组合截面满足平截面假定;②组合截面槽型、箱型部分纵向不同截面、同一截面边/中腹板剪力分布存在显著差异;③槽型部分边腹板与底板衔接处应力集中明显;④槽型部分边腹板与底板衔接处应加强配筋、桥面板悬臂根部及跨中配筋可取包络设计。  相似文献   
10.
本文提出了中职汽车维修专业教学体系革新策略,首先分析了产教相融合的元素及对提升学生专业技能的效果,其次对产教融合背景下汽车维修专业教学体系革新建设路径予以了细化探析,分别从教学体系思路框架革新、专业教学体系革新及明确建设目标等三大方面深入论述。最后对教学体系革新策略开展后产生的预期结果予以了分项明确。旨在为社会与汽车行业培养出高技能的复合型人才。  相似文献   
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