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1.
利用STM32F103VET6单片机、步进电机驱动器、两相四线步进电机及麦克纳姆轮小车制作了可以在平面内进行全向移动的智能小车,该小车可以实现在平面内的前进、后退、左平移、右平移及沿中心旋转等各种动作.在系统中,通过STM32单片机输出PWM脉冲来控制步进电机旋转,通过调节电机驱动器上的细分可以有效地降低运行时的振动和噪声.该系统成本低,响应快,运行稳定,可靠性高.  相似文献   
2.
为了提高自动引导小车在存有障碍物的硬质平坦地面上的工作能力,设计了 一种新型的轮腿式自动引导小车,并阐述了小车在不同运动模式下的工作原理.对行走模式下的小车进行了运动学分析,得到足端工作空间.以足端的最大工作范围为前提规划了足端的运动轨迹,同时规划了车体的运动轨迹,并基于静态稳定裕度原理规划了小车整体的行走步态.利用ADAMS软件对该小车进行运动仿真分析,仿真结果表明所规划运动轨迹和行走步态是可行的.  相似文献   
3.
针对无极绳绞车在使用过程压绳装置存在容易跳绳、设备容易松动的问题,通过对压绳装置受力、改进技术原理进行分析,提出对压绳装置进行改进的措施.提出的压绳装置改进措施简单、实用性强,在井下即可完成改进操作.改进完成并现场应用后发现,压绳装置故障发生率显著降低,为无极绳绞车高效运行提供了可靠保障.  相似文献   
4.
针对无人车辆四轮独立转向过程中因不同步而产生的轮胎拖拽问题,设计了四轮独立转向系统电气式同步控制方案,建立了Simulink模型并进行了仿真分析.仿真结果表明:在给两个转向轮施加等值脉冲扰动后,其输出转速的跟踪误差系数能在短时间内趋于0;在给两个转向轮施加时长3s的等幅正弦信号扰动后,其输出转速的波动幅值为4°/s,跟踪误差系数小于6%.表明该同步控制方案具有较好的抗干扰能力和同步稳定性.  相似文献   
5.
针对多轮分布式混合动力驱动无人驾驶框架车(MHUFV)的功能特点,开发整车控制系统,包括基于双动力源协调的高压上下电管理,考虑多控制节点复杂系统的故障诊断与容错控制,以及双输入模式驾驶员指令判定、防滑控制、模式切换和能量分配控制算法的设计.在此基础上,构建MHUFV软件架构,利用快速控制原型(RCP)技术平台,开发整车控制器,并对整车基本性能进行实车测试.结果表明,开发的整车控制器能够满足实车设计需求,在满载极限车速15 km/h时各关键状态量测试结果合理,且在同一运行工况下相比于传统柴油车节油效果达到38%,可以满足当前框架车行业的开发需求.  相似文献   
6.
针对四轮独立驱动电动汽车转向控制效果与所搭建车辆动力学模型参数紧密相关的问题,提出一种车辆动力学模型参数自校正转向控制系统设计方法。采用递推最小二乘法对车辆动力学模型关键参数进行实时辨识,有效地解决了车辆动力模型参数时变及非线性扰动影响的问题。设计加权最小方差自校正车辆转向控制器,实现对车辆转向横摆稳定性进行实时优化的目标。通过建立加权最小方差控制目标函数,计算出优化横向稳定性所需附加横摆力矩,并实时修正车辆四轮独立驱动转矩,有效提升了四轮独立驱动电动汽车转向工况操纵稳定性。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,对所设计自校正四轮转向控制系统进行仿真分析验证。仿真结果表明,该加权最小方差自校正转向控制器能有效提升四轮独立驱动电动汽车的行驶稳定性。  相似文献   
7.
为了对防爆胶轮车的制动力及制动同步性进行测试和试验,通过分析防爆胶轮车的组成特点和驱动形式,依据反力式滚筒制动台的基本结构和测试原理,设计一套适用于不同类型防爆胶轮车四轮同检的制动性能检测台,研究适应不同车辆的制动台滚筒和前后轴滚筒的电机转速同步等关键技术。  相似文献   
8.
为了提高四轮转向(4WS)汽车的操纵稳定性和主动安全性,建立汽车二自由度四轮转向模型和系统状态方程,应用LQR最优控制理论建立了以横摆角速度和质心侧偏角为优化目标的四轮转向线性控制二次型最优控制模型,并基于路径跟踪策略建立预瞄驾驶员方向控制模型。基于"人-车-路"闭环控制系统,在Matlab/Simulink、CarSim联合仿真环境下对普通前轮转向、前后轮转角比例控制、LQR控制的控制效果进行验证。结果表明:LQR控制器能够很好地改善汽车质心侧偏角和横摆角速度的动态响应特性,高速控制效果最佳,基于LQR控制的4WS汽车具有更好的道路循迹能力、高速稳定性和主动安全性。  相似文献   
9.
曲伟  樊智敏  陈亮  张耘瑞 《机电工程》2022,39(2):224-230
针对新能源车辆齿轮接触特性不明的问题,对新能源车辆轮边减速器动态接触特性进行了研究。首先,基于齿轮接触理论,建立了轮边减速器的三维模型及有限元模型,应用有限元分析软件进行了动态接触仿真分析;然后,将理论计算结果与有限元仿真结果进行了对比,对有限元模型的可靠性进行了验证,进一步对比分析了不同负载、转速对传统燃油和新能源车辆轮边减速器各齿轮最大等效应力、变形量的影响;最后,分析了不同摩擦和刚度对新能源车辆轮边减速器动态接触特性的影响。研究结果表明:新能源车辆轮边减速器各齿轮最大等效应力、变形量显著大于传统燃油车;随负载和转速增大,各齿轮最大等效应力、变形均有不同程度增大,相邻条件转速下太阳轮最大等效应力值增幅达31.2%,太阳轮齿顶变形量增加0.680 1 mm;随摩擦和刚度增大,齿轮齿面最大接触应力增大,刚度增大,齿面穿透深度减小。  相似文献   
10.
孙建伟  栾亦鹏 《中国机械工程》2022,33(20):2429-2436
为发挥轮式机器人移动速度快和腿式机器人机动性能强的优势,提出一种可实现轮式和腿式切换的新型张拉变径步行轮。通过对两杆三索平面张拉整体结构中拉压构件的等效替换,提出了一种新型张拉整体结构。在此基础上,给出了张拉变径步行轮的基本单元结构、单元连接方法和最优轮毂数。为克服由于自由度多导致刚性差的缺点,给出了张拉变径步行轮自由度约束的方法和弹性构件等效集成方式,从而使得张拉变径步行轮装配简单、运动平稳以及可负载支撑。结合最小势能原理对张拉变径步行轮张拉单元进行运动学分析,得到了张拉变径步行轮的结构参数和展收比。通过实验,对张拉变径步行轮各项功能的可实现性进行了验证。  相似文献   
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