重载搅拌摩擦焊机器人性能分析及其闭环控制研究

将 １ 台 载 重 能 力 为 ３ ｋ Ｎ 的 重 载 工 业 机 器 人 改 造 为 搅 拌 摩 擦 焊 机 器 人 ，并 对 其 结 构 性 能 进 行 分析 ，发 现 该 机 器 人 结 构 强 度 和 振 动 特 性 虽 满 足 使 用 要 求 ，但 其 刚 度 在 某 些 工 况 下 还 不 符 合 要 求 ，导 致 搅 拌 摩擦 焊 机 器 人 定 位 精 度 低 、加 工 精 度 不 理 想 。 针 对 这 种 情 况 ，提 出 并 设 计 了 一 种 基 于 室 内 定 位 技 术 的 机 器 人闭 环 控 制 系 统 ，对 该 系 统 的 组 成 及 原 理 进 行 了 分 析 和 研 究 ，为 下 步 重 载 搅 拌 摩 擦 焊 工 业 机 器 人 系 统 的 实 现提 供 解 决 方 案 。     

起重机械防碰装置试验系统的设计

防碰装置是起重机械重要的安全防护装置,其性能质量直接关系到人员和设备安全。常规的防碰装置性能试验方法难以保证试验数据的精度和可靠性。针对防碰装置的工作特点和试验要求,从试验原理、系统结构、运行逻辑等方面入手,设计一套能模拟防碰装置实际运行工况,自动进行性能试验和数据采集处理,精度高、重复性好的试验系统,可以有效提升防碰装置检测能力。     

磁流变阻尼器抑制转子系统振动试验

针对大型旋转机械通过临界转速时振动过大及运行中故障频发等问题,搭建转子试验台,模拟启停机过程和碰摩、不对中故障。不改变原有支撑形式,安装自主设计的磁流变阻尼器,在不停机的情况下,试验研究阻尼器抑制转子通过临界转速时振动过大及各类故障振动。试验结果表明,阻尼器可以有效抑制转子系统临界转速附近的振动,降幅在60%以上;转子发生碰摩或不对中故障时,阻尼器可以降低其高倍频振动。     

珠宝检测中遇到的新品种(Ⅱ)

<正>笔者几年前曾写过一篇题材相似的文章,介绍日常检测中遇到的一些相对少见的非常规品种。转眼几年过去了,笔者继续把这几年间收集的一些东西以及在鉴定过程中的心得跟大家分享一下。1绿龙晶以前在介绍苏纪石的时候提到过"紫龙晶"(图1),其正式的学名是紫硅碱钙石,又叫查罗石,紫龙晶其实是它的行业俗称。而行业习俗的特点之一是把貌似相关的两个品种相提并论,由于外观相像,又一个新的品种在市场上被称为"绿龙     

削减桩基负摩阻力的室内模拟试验

为探明桩基混凝土不同涂料对桩基负摩阻力的削减效果,通过大型剪切试验,以塑限18%的黏性土为试验土,着重研究了试验土含水率变化以及桩基混凝土侧面不同涂料对桩基负摩阻力的影响。结果表明,当黏性土含水率略大于塑限时,桩基负摩阻力的削减效果较好,此时在混凝土表面涂石蜡机油混合物、聚合物纳米材料或者油漆产生的削减效果基本一致;当黏性土含水率与塑限含水率相差较大时,采用石蜡机油混合物作为桩侧混凝土涂料对于桩基负摩阻力的削减效果最佳;可通过不同方式对中性点位置进行确定并采用不同适用条件下涂料对桩基负摩阻力进行削减。     

摩轮涂装若干实际问题探讨

介绍了影响摩轮涂膜附着力、耐蚀性、耐水性的因素及相应的改善措施,并对防止涂膜产生色差及有害物质管控提出了建议。