美国推出洗衣机器人

近日,美国伯克利大学推出了一款洗衣机器人Personal Robot 2(PR2)。该款机器人是Willow Garage公司花费28万美元(合人民币约174万元)研发的,伯克利大学学生给机器人编写软件程序,能完成洗衣服的每个步骤。PR2有两条手臂,每条手臂7个关节,手臂末端是一个可以张合的钳子,其依靠底部的4个轮子移动。在PR2的头部、胸部、肘部、钳子上安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元以及触觉传感器等丰富的传感设     

特种重型车辆惯性参数测量方法仿真分析

针对目前特种重型车辆惯性参数测量方法的不足,提出了一种运用俯仰-侧倾二自由度倾斜的方法来实现其惯性参数的测量。基于力、力矩平衡和多体动力学方程,建立了惯性参数测量数学模型,利用递推最小二乘法完成了质心和惯性矩及惯性积的辨识。通过仿真得到测量动平台角速度、角加速度和驱动器受力曲线,通过理论值与仿真值对比验证了该理论模型的可靠性。为特种重型车辆惯性参数的测量方法提供了重要的参考价值。     

基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制

为了提高机器腿仿生步态控制的稳定性,提出一种基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制方法。构造机器腿仿生步态的运动学模型,进行机器腿仿生步态控制约束参量建模,采用陀螺仪和加速度计等位姿传感器进行姿态参量采集。采用扩展卡尔曼滤波方法进行机器腿的惯性姿态参量融合并输入到时控制执行器中。针对未知扰动对机器腿步态参量控制的误差,采用自回归更新方法进行姿态参量误差反馈修正,实现机器腿仿生步态稳定控制。仿真结果表明:提出的方法对机器腿仿生控制的稳定性较好,姿态参量的定位跟踪能力较强,提高机器腿步行的稳健性。     

离心泵机组中惯性飞轮装置的设计

对于离心泵作为冷却系统中的供液泵,在突然断电导致原动机失去动力的情况下,需要离心泵可以延时运转一段时间,并继续保持有一定的冷却液体输出,而常规的离心泵由于叶轮惯性相对较小,一旦原动机失去动力,离心泵会在液体的阻力作用下迅速停止;通过在离心泵机组中增加惯性飞轮作为储能装置,在原动机断电时,储能装置为离心泵提供动力,以实现延时运转并保持一定的液体输出,确保被冷却设备在突然断电时可以得到延时冷却,从而保护设备,并增加整个系统的处理时间。     

流域泥沙灾害与泥沙资源性的研究

泥沙灾害与泥沙资源性是流域泥沙的重要属性,二者在一定条件下可以相互转化。本文论述了泥沙淤积、泥沙冲刷、岸滩崩塌、山地崩塌与泥石流、粗沙淤积的土地沙化等泥沙灾害,指出泥沙灾害具有时空分布的不均匀性、渐变性或突发性、群发性、转化性及危害严重性等;流域泥沙资源化的主要途径包括填海造陆及造地、引洪淤灌、堤防淤临淤背、建筑材料、湿地形成(河流、湖泊与河口海岸)等,指出流域泥沙资源化及其优化配置既要解决思想观念、基本理论、目标效益等方面的问题,还要考虑与水资源联合配置问题。     

珠江河口区水环境整体数学模型研究

根据珠江河口区的特点，建立了珠江河口区水流，泥沙及含氟度的整体联解数学模型，探讨了联解的计算模式；利用珠江三角洲和河口区水流泥沙、含氟度连续条件，把珠江三角洲网河区一维水沙、含氟度输移数学模型和河口区二维水沙、含氟度输移数学模型进行联解。同时采用最新的地形资料并选用洪、中、枯水及大、中、小潮等多种水文组合条件对该模型进行分区验证和整体验证，模型验证成果满足精度要求。     

东江干流河道来沙量变化分析及泥沙沉积量计算

在对东江干流来水来沙的特性以及东江干流河道梯级枢纽建成前后河道的水沙变化进行分析的基础上,进行了东江干流河道泥沙沉积量的分析计算,为东江干流河道采砂控制规划提供科学依据。     

流域泥沙的资源化及其实现途径

本文以自然资源的概念和属性为基础，研究了流域泥沙的离散性、吸附性、可搬运性等属性，以及水沙不可分性、水沙不协调性、水沙时空分布不均匀性、水沙产生异源等特征。认为流域泥沙具有自然资源的有效性、可控性和稀缺性等属性，指出流域泥沙具有资源性，是一种特殊的自然资源。当流域泥沙在满足技术和社会等一定条件下，是可以资源化的。提出了实现流域泥沙资源化的目标和途径，其途径主要包括填海造陆、改良土壤和引洪淤灌、淤临淤背和作为建筑材料等。     

应用AR模型的IMU误差系数漂移预测研究

将影响IMU误差系数漂移并难于分离的多种因素综合为一种因素，假定IMU误差系数的漂移由一特定系统所引起，从而采用时间序列建模方法进行IMU误差系数漂移的预测。该方法具有消除各因素具体分析中的不确定性并减少其工作员的优点。文中描述了其原理，对某惯组的33个误差系数进行了时间序列建模与预测并得到有效的结果。最后还阐述了存在的问题及其解决方法。