基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究

在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。     

打造完美私人影院,看准THX认证音箱

于家中构建私人影院,同时力求获得最佳影音效果,是许多人的梦想。如何去实现它,就涉及方方面面:从个人预算、需求,到室内设计、产品选型乃至建声处理和最终调试。这里我们从最简单的说起,即如何选择合适的产品。THX,把制片室效果带到影院中来要获得沉浸式影院体验,首要考量的是对环绕声制式的兼容,比如当下流行的Dolby Atmos和DTS:X。当你选定兼容前述两大制式的器材,像是AV放大器和多声道音箱后,一切就搞定了吗?是,也不是!     

GEN IV速调管常见故障及应对措施

高功率放大器是地球站上行发射系统的核心部分,决定上行站EIRP能力的重要设备。目前国内通常采用的高功率放大器(HPA,High Power Amplifier)有:速调管放大器(KPA,Klystron Power Amplifier)、行波管放大器(TWTA,Travelling Wave Tube Amplifier)和固态功放大器(SSPA,Solid State Power Amplifier)三种类型。     

FANUC0iD系统βi系列伺服上电过程分析及故障排除

研究了FANUCβi系列伺服驱动器硬件连接方法,重点分析了伺服驱动器上电的过程。依据伺服上电过程,介绍了伺服驱动器上电常见故障,并制定了故障排除的流程。最后,列举了FANUCβi系列伺服驱动器常见故障报警及排除方法。     

应用于车载激光雷达的宽带AGC跨阻放大器

针对车载激光雷达接收端脉冲信号脉宽窄、动态范围大等特点,提出了一种新型宽带、宽动态范围和高增益的自动增益控制(AGC)跨阻放大器。采用改进型调节型共源共栅结构作为输入级,拓展了带宽。使用改进型吉尔伯特单元作为可变增益放大器,进一步提高了带宽和增益。增加了AGC环路,提高了输入动态范围。基于标准 0.18 μm CMOS工艺进行设计与仿真,整体版图尺寸为760 μm×650 μm。仿真结果表明,该电路的-3 dB带宽为1.06 GHz,跨阻增益为80.79 dBΩ,输入动态范围为60 dB(1 μA~1 mA),功耗为47.6 mW,满足车载激光雷达接收机的要求。