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针对当前采用PID控制器控制无人驾驶救援车伺服系统时存在的轨迹跟踪精度不高,误差控制性能较差,灵活性、平稳性和安全性能不佳等问题,提出并设计基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服控制系统,建立突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统驱动模型,并以此模型作为被控对象;根据系统期望输出值与实际输出值构成的控制偏差获得PID控制规律,并通过调节PID控制器控制参数实现系统控制,在此基础上,采用BP神经网络通过对无人驾驶救援车伺服控制系统性能的学习,构建基于BP神经网络整定的PID控制器,并采用梯度下降法修正控制器加权系数,通过在线调整BP神经网络加权系数即可实现控制器的自适应调整,控制突发地震灾害中无人驾驶救援车实施救援。实验结果表明,设计的基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服系统可有效提高轨迹跟踪精度,具有较好的灵活性,且能够保证驾驶员的安全和车辆平稳行驶。 相似文献
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四川省城市地震灾害脆弱性综合评价研究 总被引:1,自引:1,他引:0
城市化进程的不断推进使得城市的地震灾害脆弱性日益加剧,而城市承灾体的脆弱性受复杂因素影响。本文针对评价指标受主观性影响较大的问题,基于人口、工程、经济及社会4个方面,构建了城市震害综合脆弱性评价指标体系;并构建基于实码加速遗传算法优化投影寻踪(RAGA-PP)的城市震害脆弱性评价模型;最后,对四川省21个市、州进行了震害脆弱性评价。结果表明:巴中、南充等地脆弱性较高,成都、攀枝花等地脆弱性较低;经济因素对城市震害脆弱性影响较大;该评价模型能够克服人为主观性,有效可行。 相似文献
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通过对构造、震源机制解、前震、余震和地震调查记录的全面分析,总结了地震震源物理过程,认为2009年云南姚安Ms6.0级地震是2000年Ms6.5级地震过程的延续,是2000年地震的10km深度余震层北边缘应力集中导致岩石“粉碎性”破裂产生的。根据及时的实地调查并结合有关文献记载,认为这次地震的震害比2000年Ms6.5级地震的严重,很重要的原因是这次地震震源浅且以水平晃动为主,地震灾害主要是地震引起的地面变形和房屋破坏,这2个方面都与地质环境密切相关,房屋破坏还与房屋结构及地基条件密切相关,房屋破坏具有方向性。灾后恢复重建应尽量避免本次地震及余震震中构成的矩形范围,要加强农村建房的地质灾害危险性评估工作,加强地基勘查和地基处理工作,提高建筑质量,加强抗震设防,注意进一步查找和治理建筑区和建筑物内隐藏的灾害。 相似文献
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在综合整理公元前1831年-公元1980年中国地震灾害资料的基础上,运用GIS技术,着重探讨了中国地震灾害的时空特征以及中国地震灾害对交通影响的空间分布与类型分析。中国地震灾害记载的时间分布不平衡,是随时间的推移而逐渐呈现上升趋势;其空间分布也不平衡,元代以前集中于山西、河南、陕西一带,明清时期西南和台湾地区有所增加,民国及1949-1980年主要集中于西南、西北及台湾地区。中国地震灾害对交通影响的空间分布也集中于西北、西南地区,特别是云南、四川和新疆,通过地震烈度的空间分布,可知高烈度的地震对新疆的交通系统影响较大,云南和四川较低烈度的地震对其交通系统的影响也比较大,这是因为3省皆分布于中国强震带内,且四川和云南地形复杂,多山地丘陵,其交通线的分布多沿山川行进,故较易受地震影响。然后,依据破坏程度、次生灾害、交通构筑物破坏可将地震灾害对交通的影响划分为不同的影响类型。 相似文献
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地震灾害是我国自然灾害的众灾之首,对震后灾情时空分布的快速认识以及紧急应对的研究具有重要的理论和实践意义,也是目前灾害应对领域与政府工作的热点。地震灾害研究是一门交叉综合学科,涉及构造地质学、社会学、灾害学、公共管理和危机管理等众多领域,必须在多学科综合的框架下,研究“地震-地震灾害-地震灾害应对”这个链条上的各个环节。但目前地震灾害时空分布研究的尺度对一次特定地震紧急处置的应用价值有限;构造地质学研究地震发生发展规律,偏重于地震灾害的自然属性,而在震后应急救援中的应用研究比较薄弱;地震紧急救援的指挥布局等也未进行详细分析,缺少可借鉴的理论依据和模式。 相似文献