变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

核电站安全壳打压试验中可燃物爆炸下限的实验研究

为了研究缩短核电站安全壳完整性试验和泄漏率试验工期的可行性,对安全壳打压试验过程中所使用的化学品的挥发性测试结果进行了研究和分析,筛选出25种可燃性物质,在60℃或略高于可燃物闪点的初始温度下,对其在100、310和520 kPa的初始压力条件下的爆炸下限进行了实验研究,获得了重要的安全性实验数据。实验结果表明,对于低闪点的可燃性液体,其在不同初始压力下的爆炸下限几乎相同;对于闪点较高的可燃性液体,当初始压力较高时,由于可燃蒸气的液化,出现不能被点燃的现象,有利于安全壳打压过程中危险性的降低;针对11种初始压力升高后出现不可燃现象的物质,提出了一种其在所测试的初始温度下可以被点燃的最大初始压力的估算方法,可为完整性试验和泄漏率试验过程中的安全性分析提供理论依据,以缩短试验工期。     

高静态动作压力下粉尘爆炸泄放标准的可靠性

粉尘爆炸泄放设计标准的可靠性对能否实现爆炸防护尤为关键.以中径70μm石松子粉尘为介质,采用20 L球形粉尘爆炸装置进行了4种泄放口径、静态动作压力在0.12~0.6 MPa的爆炸泄放实验,对比了实验值与NFPA 68和EN 14491计算值.结果表明,NFPA 68在预测高静态动作压力下的泄放面积时,随着泄放口径的增大,预测结果由保守变为危险,但预测结果精度较好且数值稳定;EN 14491在预测高静态动作压力下的泄放面积时非常保守,预测精度较差,数据不可靠.依据两种标准推荐的经验函数关系,分析了NFPA 68和EN 14491在预测高静态动作压力时产生这种差异的原因.     

平江县:三天查处两起非法运输烟花爆竹案件

为深刻吸取浏阳市碧溪烟花"12·4"烟花爆竹爆炸事故惨痛教训,平江县安委办、县烟花爆竹联合打非办公室联合县公安、交警等部门及各乡镇,全面加大对烟花爆竹非法违法行为的打击清剿力度,12月以来,先后查处两起非法运输烟花爆竹案件,两名非法运输驾驶人被行拘。12月6日凌晨,安定镇组织对过往车辆进行检查时。     

世界第一水下豪华旅馆

全球首家水下豪华旅馆将于3年后在波斯湾建成开业。其形状如同一只巨型水母,不受太阳直接照射,但是建筑顶部由人工云彩装饰。阿联酋迪拜“水城豪华旅馆”(Hydropolis Hotel)耗资3亿英镑,拥有着最新潮的水下豪华设施,客人每天的住宿费估计高达3 500英镑。水下豪华旅馆的建筑将选用坚固的透明塑胶树脂玻璃及混凝土钢筋等材料。客人住在泡泡状的客房里。客房里还有一个透明玻璃浴室,客人可以     

电池安全问题浅谈

近几年关于手机、笔记本电池爆炸、起火的安全事故频频发生,世界各大手机、电脑公司也纷纷陷入"电池门"事件.电池的质量受到了人们的高度关注,文章概述了锂电池的特点及运用现状,介绍了近年来发生的典型案例,并从技术角度和政策层面分析了发生事故的原因,并对目前的现状提出了更深层次思考.     

城市给水管道爆管的原因及应对措施

文章分析了在城市供水管网中给水管道爆管的主要原因,针对这些弊端阐述了几点应对措施。     

水下机器人自主控制系统的设计与实现

水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证。仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命。     

霓虹灯下的爆炸——辽宁省本溪满族自治县“7·4”天赢歌舞厅爆炸案追踪

2007年7月4日20时45分，随着一声惊天的爆炸声响，整个小镇都被震动。本溪满族自治县田师付镇天赢歌舞厅，这家占地面积300多平方米，集洗浴、娱乐、酒店为一体的二层楼房顿时化为一片废墟，当场造成25人死亡，5人重伤。爆炸冲击波还导致对面楼房的26人受到轻伤。[第一段]