基于视觉与RFID的机器人自定位抓取算法

为实现机器人灵活的自定位,并使其准确地抓取物体,提出一种基于视觉与无线射频识别(RFID)技术的机器人自定位抓取算法。构建网格化环境,利用RFID技术确定机器人的初始位置、行进路线和方向,使用视觉系统获取物体的空间坐标,将其转换到手臂坐标系,采用改进的D-H模型对手臂进行建模,并给出机械臂逆解抓取算法。实验结果表明,该算法使得机器人定位的成功率达到76.7%,抓取成功率高达90%。     

烟草企业的液压式压棒机及其关键技术

介绍了根据当前烟草企业工艺要求而设计的液压式压棒机及其主要工作原理、结构及关键技术特点，如双出料机构、液压系统、冷却系统、自动检测系统、可编程控制系统等；从企业实际生产情况、设备原理、性能度使用寿命等几个方面提出了谊设备的选型方法。     

Robot Self—Location by Line Correspondences

This paper thoroughly investigates the problem of robot self-location by line correspondences.The original cotributions are three-fold:(1) Obtain the necessary and sufficient condition to determine linearly the robot‘s pose by two line correspondences.(2) Show that if the space lines are vertical ones,it is impossible to determine linearly the robot‘s pose no matter how many line correspondences we have,and the minimum number of line correspondences is 3 to determine uniquely (but non-linearly)the robot‘s pose.(3) Show that if the space lines are horizontal ones,the minimum number of line correspondences is 3 for linear determination and 2 for non-linear determination of the robot‘s pose.     

一种基于特征点的虹膜匹配算法

特征匹配是虹膜识别的一个重要步骤,直接影响了虹膜识别率的高低。由于基于结构虹膜特征点的特殊性,采取了特殊的匹配算法,即面积加权自定位匹配法。实验结果证明,可以本质上提升基于结构特征的虹膜识别算法的识别率,使其达到准实用的水平。     

无线传感器网络中基于DV-hop的一种改进算法

自身定位算法在无线传感器网络技术中的目标定位和跟踪等方面起着举足轻重的作用,算法的优劣直接影响着自身定位和目标定位的精度。提出了一种WDH（Weighted—DV—hop）定位算法,是以传统的DV-hop算法为依据,在获得跳数的步骤中,根据接收到的传播信号的区分强弱程度,取0．5或1作为跳数递增量的加权修正值,来得到新的跳数;通过Matlab平台的实现,验证该算法可以明显的提高定位的精度。     

RoboCup3D仿真系统中的机器人自定位方法

在RoboCup3D仿真比赛中,机器人自定位非常重要,定位不准确会对仿真比赛产生严重的影响。为了模拟真实环境,比赛中加入了视觉噪声。这使机器人定位变得更加困难。本文针对RoboCup3D仿真中的机器人视觉特征,提出一种观测值加权融合的卡尔曼滤波方法来实现机器人自定位,采用此方法能得到更精确的观测值。仿真实验结果表明,此定位方法大大提高了机器人自定位的精度。