基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制

为了提高机器腿仿生步态控制的稳定性,提出一种基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制方法。构造机器腿仿生步态的运动学模型,进行机器腿仿生步态控制约束参量建模,采用陀螺仪和加速度计等位姿传感器进行姿态参量采集。采用扩展卡尔曼滤波方法进行机器腿的惯性姿态参量融合并输入到时控制执行器中。针对未知扰动对机器腿步态参量控制的误差,采用自回归更新方法进行姿态参量误差反馈修正,实现机器腿仿生步态稳定控制。仿真结果表明:提出的方法对机器腿仿生控制的稳定性较好,姿态参量的定位跟踪能力较强,提高机器腿步行的稳健性。     

单桩腿有限元分析

为保证桩腿在冬季冰区海域的安全使用,对桩腿结构进行冰载荷作用下的强度分析。应用ANSYS软件建立桩腿、地基、冰相互作用的仿真计算模型,实现桩腿的力学分析。对桩腿进行了强度校核,计算出冰载荷作用下桩腿的变形及其应力状态。计算结果表明,桩腿在此冰载荷作用下强度满足安全要求。     

气腿式凿岩机的使用和故障排除的几种方法

YT— 2 4型气腿式凿岩机在煤矿掘进中广泛使用 ,要科学地使用操作和维护 ,出现机器凿岩速度降低、水针折断、气水联动失灵等故障 ,应分析原因 ,采用有效的措施排除 ,保证生产的顺利进行     

液压校正机工作平台的技术改造

老 屋基矿生产服务公司支护车间使用１台４１ -１００型液压校正机 ,专门校直井下回收的Ｔ形棚梁腿弯曲。但由于梁腿型钢长 ,弯曲过大后 ,弦高超过校直机行程 ,勉强将弯曲型钢放至工作平台上校正时 ,由于一端未伸出平台 ,校压时经常出现人力扶持不住 ,型钢翻转滑落伤人事故。经过现场分析 ,我们对校正机工作平台加以缩短改造 ,经使用验证 ,操作得到大大简化 ,安全隐患得以消除 ,收到良好的效果。１问题分析４１ -１００型液压校正机工作示意如图１。因工作活塞缸行程已定 ,当校直型钢 ,弯曲过大时 ,放到工作平台上 ,弦高超过校正机行程 ,第…     

带桩腿的地下连续墙

1 工程概况与地质条件 珠江电厂位于番禺南沙珠江口西岸,总装机容量120万千瓦,是广州市的重点建设工程项目。由于位于珠江三角洲深淤泥地区,使取排水构筑物的设计和施工带来很大的困难。广东省电力勘测设计院在工程实践中与省基础公司、省水科所、广东工学院、武汉水利电力大学及电厂筹建处等密切合作,首创了“带桩腿悬空式地下连续墙”的新结构型式获得成功,并节约工程投资500万元。 电厂循环水泵房位于珠江三角洲河网地区,淤泥层厚达22～27m,含水量高达76～83％,孔隙比为2,属高压缩性极软弱土层。其下为起伏不平的花岗岩基岩,其上有0.5m厚耕植土。建厂施工初期已全面插打塑料排水板,     

张力腿平台波浪载荷计算

根据张力腿平台的结构形式将平台本体简化为浮式、截头、直立柱群。应用匹配渐进和特征函数展开法得到流场速度势的半解析解，采用改进平面波法计算了张力腿平台本体在不同参数组合下的绕射波浪载荷的解析解。     

使用鸡肉猪肉研制鸡汁圆腿

使用鸡肉猪肉研制鸡汁圆腿魏培德，王景安，郭兴隆，冯兰英，邬来道（西安市肉联厂，７１００１６）鸡肉是一种营养丰富，味道鲜美的肉类食品，在肉制品加工中占有重要地位。通常将鸡加工成各种酱卤制品、罐头制品以及干制品，如各种烧鸡、卤鸡、醉鸡，鸡肉脯等。但将鸡肉...