微创手术带给女性福音

古人云，女人是水做的。可见。女性尽管风情万种，却又是相当脆弱的。据世界卫生组织的相关统计显示，在女性中，妇科疾病的发病率高达65％以上。几乎所有的女性在生命中的不同时刻都会被妇科疾病所困扰。如何降低妇科手术治疗给女性带来的各种痛苦和不便，维护女性的“性福”，已经成为医学工作者的研究课题。近年来，随着微创手术的发展，并且逐渐运用到妇科疾病的治疗中．妇科疾病治疗也进入了一个全新的境界。     

加速轻薄 正反插的USB推动移动设备轻薄化

正LED背光降低屏幕厚度、去掉光驱压缩主机体积……笔记本还能再薄些吗?随着技术的成熟,人们在追求笔记本轻薄化的道路上,已经从屏幕、光驱这样的大手术逐渐向键盘键帽、显示接口等微创手术过渡,而今天,厂商们又将注意力放在了USB接口身上,通过正反插设计,下一代USB接口将再一次推动移动便携设备的轻薄化进程。     

微创手术机器人远程运动中心机构的设计和实现

在对微创手术的作业要求及运动自由度等参数分析的基础上,提出了一种新型的RCM机构方案并对其进行详细的机械结构设计;运用D-H法进行机械臂的正运动学求解,并以此绘制机械臂的工作空间;基于对微创手术过程的分析,利用三维软件UG对远程运动中心机构典型运动过程进行了虚拟仿真,并用有限元分析软件ANSYS对重要部件进行强度分析。实验结果表明,所设计的远程运动中心机构能够较好地完成手术规划,满足微创手术要求。     

柔性针的运动学建模及实验研究

针对在微创手术中传统采用的钢针的不足,如与组织作用,双方均产生较大变形,造成很大误差,严重影响治疗效果。另外在手术中常常遇到一些重要的组织和器官要避开,传统的钢针无法满足需要。本文采用带斜尖的柔性针,完全利用进针时斜尖与组织的侧向作用力使针轴产生弯转。这样不但可以更精确控制针的轨迹,而且还能绕过障碍物准确达到靶点。本文首先简化了WebsterIII等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型,提出了自行车前、后轮模型。在此基础上,又提出了更符合实际的带返程度的自行车模型,并进行了运动学建模研究。以实验数据拟合了模型中各参数,同时验证了此模型的合理性和准确性。     

腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现

为了提高腹腔微创手术的安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械．根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构．详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验．实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求．     

CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析

分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型 .详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结 构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足,提出并分析了并联 机构的结构框架,确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特 征方程及其自由度,同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真,验证了该 机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了 一种理论参考.     

基于增强现实的脊柱微创手术导航系统

针对脊柱微创手术实际的临床导航需求,设计开发了一种基于增强现实的脊柱微创手术导航系统。在术前通过CT对患者脊柱病灶部位进行扫描和重建,将合适的脊柱模型导入Unity-3D平台中并为其添加控制脚本。使用标定球对手术器械进行标定,采用Polaris Vega光学追踪器实时追踪手术器械,建立手术器械与Polaris Vega光学追踪器之间的坐标转换关系,将识别到的手术器械位姿信息实时发送到HoloLens设备中,从而实现手术器械、病灶模型等医疗影像的同步显示。在术中为医生提供3维脊柱病灶影像的可视化显示,帮助医生实现病灶定位和手术器械导航。经过脊柱模型实验测试,系统导航误差小于2.8 mm,可以满足脊柱外科的临床应用要求。     

杭州:为所有地下雨污水管道建立档案

杭州市城管委将首次对城市道路下的雨水管道进行内窥摄像检测。内窥摄像检测一般由控制器、升降台、摄像头、电缆、爬行器、照明几部分组成,通过遥控升降台调节摄像头的高度,爬行器可穿越障碍物、自如转弯,通过无盲区摄像头记录管道状况。就像"蜘蛛侠"一样,深入管道内穴,一探究竟。如果雨水管道破裂40%以上,属变形破损严重,就得进行"开膛破肚"的大手术;如果管道只是一点点"破皮",那通过小型的"微创手术"就能得到根治。每条路都有了健康档案后,也会有计划地对这些管道进行封堵、清淤     

脑外科机器人控制系统的设计和实现

从无框架立体定向脑外科手术的临床需求出发，设计了微创神经外科机器人黎元BH 600的控制系统．分析确定了系统的控制结构及实施方案，对脑外科机器人的硬件和软件进行了设计，建立了脑外科机器人手术规划和控制平台．通过实验和临床应用结果，验证了该手术控制系统的高精度和稳定可靠性．