智能采摘机器人自动化系统研究 —基于交互式视音频技术

为了提高采摘机器人的作业质量,模仿英语移动教学交互式视音频技术,在采摘采摘机器人控制系统中引入了视音频交互技术,通过远程视频监测机器人的作业状态,然后利用声控技术对采摘机器人的作业姿态进行调整,实现了管理员和采摘机器人的视音频交互,可以有效地提高采摘机器人的作业质量,降低采摘机器人的故障率。为了验证方案的可行性,对采摘机器人自动化控制系统进行了测试,并引入了MIMO通信原理,以提高视音频信号传输的质量。测试结果表明:采摘机器人可以准确地识别远程端的声控信号,且根据指令信号动作的准确率较高,可以满足高精度采摘机器人的设计需求。     

串番茄采摘末端执行器的设计与夹持实验

基于串番茄生长特性和采摘要求,设计了一种适应于采摘成串番茄的末端执行器。基于螺旋理论,建立了夹持接触力学模型,分析了夹持的力封闭性;同时,建立了稳定夹持模型,对夹指的可靠夹持力进行了分析,得出夹持力F≥8.24N。制作了物理样机,并对直径为3~8mm的串番茄母枝进行了负重干扰性能的夹持实验,实验结果表明:夹指所能承受的动态负重随母枝直径的增大而增大,最小动态负重为1.015kg,完全满足采摘串番茄时的夹持能力需求。     

杏树采摘后的管理

杏树采摘后管理至关重要,关系到翌年果实的丰产,采摘后加强土肥水管理、整形修剪、病虫害防治、清洁田园等措施,能增加杏树营养积累,尽快恢复树势,保证树体正常生长。     

篮球战术在采摘机器人避障模糊控制系统中的应用

为了实现采摘自动化,加快采摘机器人的普及,在成本低廉的测距传感器模糊控制避障系统的基础上,设计了新型摘机器人避障系统。基于篮球战术规则设计了模糊规则库,提高了避障精度。系统包括避障系统、目标导引系统、权重分析系统和动作融合系统,最终输出机器人的速度V和转角Δθ。通过控制左右两驱动电机,实现机器人的速度V和转角Δθ。本系统具有成本低及工作可靠性高的特点,通过系统仿真发现,与传统的传感器模糊控制避障系统相比,该系统显著提高避障性能。     

防止温州蜜柑采后大量落叶的办法

温州蜜柑采果后,由于突然间改变了树形及养料分布的平衡,容易产生大量落叶而来年树势弱,许多果农为此十分头痛。因此,预防温柑采果后大量落叶是保证树体年年高产稳产的基础。可以采用的保叶措施有:     

采棉机作业技术规程

机械化采棉技术是我国植棉史上一次大的历史飞跃。在棉花生产过程中棉花采摘的劳动强度最大、投入的劳力最多、工作期最长,实现机械采收, 可大大提高劳动生产率,减轻职工负担,缩短采收期时间。为了更好地发挥机械效率,做到适时采收, 提高效率,保证质量,就必须对机械的技术状态、田间的作业准备、作业质量要求及人员等方面做出相关规定,做到各方面协调一致,统筹安排,使机采作业按规程进行。     

蟠桃新品种—汶源蟠桃

近年来我地大棚桃树发展很快，经济效益也十分可观。为能实现大棚桃连年高产稳产，采果后的管理极为重要，下面谈几项主要管理措施，供大家参考。     

“华育牌”棉种可以信赖的好品种

我叫白金明，是临西县姚楼乡、姚楼村第四小组的村民。2008年我种植了河北华丰公司的“鲁棉研17”0．6hm^2地，我在华丰公司专家徐兴政老师的指导下，4月22日播种，采用大行60cm、小行50cm，亩留苗4200株。于7月15日采用早打顶，喷缩节胺2次，在施足底肥的前提下又在6月份每亩追10kg尿素，现已亩采摘棉花375kg。     

南靖果农喜收金枣

2月6日上午，在南靖县山城镇碧侯村枣园，枣农黄明发正忙着采摘青枣。他高兴地说：“今天这车青枣准备销往上海。是我狗年收获的第一桶金。”