适应不同重力环境的仿壁虎机器人运动仿真

针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机械结构,设计了仿壁虎机器人在g、0、-g 3种环境下的足端轨迹和运动步态。在ADAMS仿真软件中研究了机器人的运动学和动力学特性,得到了仿壁虎机器人稳定爬行与脚掌黏附力、足端轨迹和运动步态的关系。探讨了仿真结果的合理性和局限性,为仿壁虎机器人在实际环境中的稳定运动奠定了理论基础。     

综采工作面过断层采煤实践

介绍了大同煤矿集团公司挖金湾矿断层构造情况。总结了技术经验，针对具体条件，该矿综采过断层采煤采取了直接割煤、割顶（底）和预掘巷与割底相结合等过断层措施，取得了较好的效果。     

混酸PEG酯的合成及性能研究

用从大豆油脚水解制得的脂肪酸合成混酸聚乙二醇酯，通过测定酸值的方法确定了最佳反应时间为16h。与油酸聚乙二醇酯相比，混酸聚乙二醇酯具有更优良的乳化性、润湿性，可以替代油酸聚乙二醇酯用于纺织、农药和化妆品工业中。     

步行机攀登横杆的受力模型及分析

针对４足步行机器人的横杆攀登过程，在考虑弹性变形的基础上利用刚度矩阵建立其受力模型，并通过计算机仿真对攀登过程的不同情况进行了分析，其结果为具有攀登功能的步行机构结构设计及控制算法确定提供了理论依据。     

GD2308高速加固缝纫机压脚有限元建模与分析

以工业缝纫机的减振降噪为应用背景,针对其结构特点及工作特性,通过CATIA对GD2308高速加固缝纫机压脚进行有限元建模,应用有限元软件ANSYS对压脚进行网格的划分,生成有限元分析模型,对压脚进行动态特性分析,计算压脚的前10阶固有频率与前6阶振型,给出振型图.分析结果表明,压脚结构振动主要表现为弯曲、扭转和弯扭组合...     

基于轴变形的脚楦匹配方法*

提出并实现了通过脚楦匹配方法来仿真人脚穿上鞋子的状态,能够直观、便利地检查和分析鞋类产品的舒适度。该方法包括三个步骤：首先,保持鞋楦的位置不动,调整脚型的位置,使其与鞋楦严格对齐;其次,基于轴线变形算法,对脚型进行略微变形,使其与鞋楦姿势匹配;最后,根据匹配结果生成脚楦多个截面的分析图,指导对鞋楦舒适度的分析和楦体修改。实验结果表明,该方法能够有效地检查鞋楦的舒适度,可应用到个性化定制业务。     

基于时空注意力机制的加油站级客流量预测

加油站是重要的能源供给单位,对加油站站点的下一时段客流量进行精准预测,可为相关资源的调度与分配提供决策支撑。针对加油站级客流量预测问题,结合加油站客流数据的时空特征,提出一种基于注意力机制的时空网络模型。以路网结构建模的站级客流数据为输入,结合卷积神经网络、长短期记忆网络与注意力机制,解决站点间的空间依赖、短期与长期时序依赖以及长期时序依赖中的时间漂移问题,精准预测下一时段的站级客流量。在真实数据集上的实验结果表明,与历史平均模型、长短期记忆网络模型和双向长短期记忆网络模型等基线模型相比,该模型在均方误差（RMSE）、平均绝对误差与平均绝对百分比误差上均有所提升,其中RMSE提升22.89%。     

脚踏塑件注射模嵌件定位的结构设计

分析了脚踏塑件的工艺特点，介绍了成型该塑件的注射模结构设计及一种嵌件定位的机构，阐述了该模具的工作过程。     

面向Kinect运动数据的鲁棒足迹检测

目的 Kinect可实时获取运动数据且较传统的运动捕捉设备采集成本低廉,在运动数据捕捉方面得到了广泛应用。但Kinect获取的运动数据精度较低,现有运动数据处理算法难以适用。方法 针对运动数据处理的关键步骤足迹检测问题,提出面向Kinect运动数据的鲁棒足迹检测算法。首先使用自适应的双边滤波算法降低Kinect运动数据中的噪声;其次定义多种脚部运动特征并用于分类,优化分类效果;最后使用支持向量机(SVM)算法训练决策函数并用于足迹检测。结果 本文算法应用于多种类型运动数据后,可以有效地减少Kinect运动数据中的噪声,足迹检测的时间性能以及准确性良好,其中足迹检测的准确率比经典的基准线方法提高了10%左右,比K近邻方法提高了8%左右,检测一帧运动足迹的速度为K近邻方法的7倍左右。结论 对实验结果的分析证明算法具有良好的鲁棒性、时间性能以及准确率,可广泛应用于运动数据的处理之中。